搜索到66篇“ 串联机械手“的相关文章
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- 姚亚峰彭涛沙翠翠彭光宇董洪波张刚韩健汪芸
- 一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用
- 本发明公开了一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用，方法：获取机械手的初始状态参数、期望状态参数、运动总时间和机械手的关节驱动力矩限制；确定减速过程和加速过程的时间分配和零速度过渡点；确定减速过程的正向时间轨...
- 许春权浦立燊
- 码垛运载机器人串联机械手臂的运动空间分析
- 2023年
- 为保证码垛运载机器人串联机械手臂的工作空间满足工作需求的同时,避免与所检测电梯内壁发生干涉,本文采用蒙特卡罗法对码垛运载机器人串联机械手臂进行运动学分析,使用Matlab软件绘制其运动范围,得到该串联机械手臂末端的运动范围云图。结果表明,在保证串联机械手臂正常抓取配重砝码的同时节省了运动空间,避免了干涉的问题。本文可为串联机械手臂轨迹规划提供参考。
- 李晨晨叶浩南张锋宋佳欣韩慧婷李兵张清珠
- 关键词：蒙特卡罗法
- 一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床
- 本发明公开了一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床，包括X向线性模组、Y向线性模组、Z向线性模组、B向旋转平台组件、C向旋转平台组件、床身组件、气缸配重装置、移动工作平台；X向线性模组固定在床身组件的底板上，Z向...
- 冀世军李佳航赵继胡志清代汉达
- 空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究被引量：3
- 2022年
- 为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方程。通过变量分离,直接得到14个逆运动学基本约束方程;通过线性消元和Sylvester结式消元,将其转化为求解一个16阶矩阵的特征值问题,得到该问题的16组解。采用数值实例和SolidWorks仿真验证了新方法的正确性。新方法的优势在于可以直接得到14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,并且由于新方法将三维空间中的平移变换近似为四维空间中的旋转变换,故而可以统一求解含有R、P和C副的空间串联机械手逆运动学问题。
- 张英黄起能廖启征杨旭魏世民
- 关键词：逆运动学
- 基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析被引量：3
- 2022年
- 将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中,结合四维旋转矩阵,提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法。基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模,直接得到14个逆运动学约束方程;将14个方程通过线性消元和Sylvester结式消元,得到只含1个关节变量的一元16次方程。通过数字实例求解和SolidWorks软件仿真验证了所提方法的正确性。所提方法最大的优势在于可直接获得14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,为空间其他串联机械手的逆运动学建模提供了一种新思路。
- 张英黄起能魏世民廖启征
- 关键词：逆运动学分析
- 一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床
- 本发明公开了一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床，包括X向线性模组、Y向线性模组、Z向线性模组、B向旋转平台组件、C向旋转平台组件、床身组件、气缸配重装置、移动工作平台；X向线性模组固定在床身组件的底板上，Z向...
- 冀世军李佳航赵继胡志清代汉达
- 文献传递
- 障碍条件下串联机械手运动规划设计被引量：4
- 2021年
- 障碍条件下机械手运动规划问题是机器人技术的研究热点,可分为路径规划、轨迹规划和轨迹优化等三部分,运动规划的优劣影响着机械手的工作质量和效率。基于障碍条件下系统设计了机械手运动规划算法框架,即路径规划用于有效避障,轨迹规划保证运动连续平滑,轨迹优化达到高效运行,以此来满足不同工况需求。同时阐述了运动规划涉及到的相关算法,针对其优缺点、适用场景、研究进展进行对比分析,为机械手运动规划设计提供参考依据。
- 韩慧轩周顺周海波
- 关键词：机械手路径规划
- 基于PSO算法的串联机械手位置跟踪模糊PID控制被引量：11
- 2020年
- 在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法优化模糊PID控制参数,提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后,在MATLAB中对机械手位置跟踪控制进行仿真。仿真结果显示:PID控制超调较大,有震荡;经模糊调整后,超调变小,稳定性较好;再通过PSO优化,响应速度变快,超调量基本消除。
- 唐立伟颜红芹
- 关键词：机械手模糊PID控制PSO算法MATLAB仿真
- 一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法
- 本发明公开了一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法，包括：建立电动舵机的数学模型，得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数，基于所述闭环传递函数，对所述电动舵机的输出角度进行控制，包括：根据所述驱动系统中的...
- 刘振忠周海波陈睿张建军张好鑫周顺马世泰于恒彬
- 文献传递
相关作者
- 赵献丹
- 作品数：45被引量：109H指数：6
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- 杨庆俊
- 作品数：114被引量：357H指数：11
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- 供职机构：哈尔滨工业大学
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- 赵继
- 作品数：445被引量：68H指数：4
- 供职机构：吉林大学
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- 包钢
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- 供职机构：哈尔滨工业大学
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