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二 自由度 控制 二 自由度 控制 方法研究进展的基础上，针对典型的过程控制 对象和运动控制 对象，将内模控制 、Smith预估控制 、滑模变结构控制 及智能优化算法等与二 自由度 控制 相结合，在二 自由度 控制 结构、控制 器设计和参数整...关键词：控制方法 多自由度系统 一种基于RST控制 结构的伺服二 自由度 控制 方法 控制 结构的伺服二 自由度 控制 方法，属于伺服控制 技术领域，包括数据获取与传递函数定义，干扰抑制设计，跟踪动态设计，控制 算法实施，仿真环境检查控制 环路的动态响应，在考虑关节减速机的情况下，计算驱动力矩...图腾柱功率因数校正器的二 自由度 控制 分析 2024年 自由度 输出电压控制 ,在负载变化时输出电压动态特性较差,且启动过程存在明显超调。本文在推导TPFC双闭环控制 结构基础上,引用了负载电流前馈控制 和输出电压反馈补偿控制 ,构成两种二 自由度 (2DOF)控制 结构。仿真分析表明,负载电流前馈型2DOF控制 可以有效抑制负载变化引起的输出电压波动,但启动过程超调明显;输出电压反馈补偿型2DOF控制 可以实现输出电压无超调启动,但是抑制负载变化的能力较差;综合负载电流前馈型和输出电压反馈补偿型的2DOF控制 获得满意的输出电压控制 效果,表现为启动过程无超调和变载过程无波动。基于负载观测器的永磁同步电机二 自由度 控制 2024年 控制 系统,为减小速度 环采用传统PI控制 时速度 的超调量和提高系统的抗负载扰动性能,提出对速度 环控制 器采用二 自由度 控制 的方法。为进一步提高系统的抗负载扰动性能,设计了降阶负载转矩观测器,并将估测出的转矩值转化为补偿电流引入到二 自由度 控制 的输出端,从而补偿负载转矩变化等扰动因素的影响。仿真结果表明,对速度 环采用二 自由度 控制 方法可以有效减小速度 的超调和提高系统的抗负载扰动性能,利用文中观测器可以准确地估算出负载转矩变化并实现对参考电流的有效补偿,系统的抗负载扰动性能得到了进一步增强。关键词：永磁同步电机 超调 二自由度控制 二 自由度 控制 力矩陀螺姿态稳定性优化控制 研究2023年 控制 力矩陀螺(CMG)外框架路径跟踪存在的强耦合性和外部干扰等问题,提出一种基于非线性滑模控制 的姿态稳定优化算法。【方法】根据建立的二 自由度 CMG动力学模型来推导出标准的仿射形式,利用李导数(Lie derivative)来明确输入和输出关系。将设计好的滑模控制 器应用于CMG外框架角度 跟踪指定的参考轨迹中,使用功率趋近律来减小抖振影响,并通过设计李雅普诺夫函数来确保其闭环稳定性。【结果】Matlab仿真结果表明,使用非线性滑模控制 器能有效控制 CMG的非线性、强耦合性和不确定性等,同时可使CMG外框架的角速度 保持稳定,证明滑模控制 CMG的可行性。【结论】设计出的滑模控制 器能满足CMG外框架姿态调节和渐进稳定的要求,对比试验结果表明,在相同条件下,滑模控制 的控制 精度 和鲁棒性要优于自适应控制 和串级PID控制 。关键词：控制力矩陀螺 不确定性 滑模控制 基于干扰观测器的直流伺服系统二 自由度 控制 被引量：1 2023年 二 自由度 控制 。针对直流伺服系统输入为周期性信号时的跟踪问题,采用重复控制 与分数阶PID结合的复合控制 ,以提高系统对周期信号的跟踪精度 ,同时加入了分数阶形式的滤波器增加了系统的稳定性;为了能够有效克服干扰、模型的不确定性等问题,通过干扰观测器将外部的扰动以及由参数不准确带来的误差引入到输入端,并对观测器输出进行低通滤波处理,能很好的使系统在低频段对干扰因素具有鲁棒性,在高频范围内也可以抑制噪声信号。仿真结果表明,所提出的方法不仅可以使直流伺服系统具有较好的目标值跟踪性能,而且对负载扰动和参数摄动具有很强的鲁棒性。关键词：重复控制 干扰观测器 一种可二 自由度 控制 的电动拧紧装置 二 自由度 控制 的电动拧紧装置，包括驱动结构、机械臂机构、视觉监控机构和拧紧枪设备：所述机械臂机构包括支撑臂，所述支撑臂固定连接于转盘的顶部，所述支撑臂内部的上端设置有连接臂，通过电机反向旋转可让该组件缩短...交流伺服系统改进型二 自由度 控制 2022年 二 自由度 控制 (two degree of freedom control,2DOFC)结构,在简单反馈控制 结构的基础上,增加设定值微分跟踪器,保证系统能够更快更好地跟踪输入,反馈控制 器的设计将滑模控制 (sliding mode control,SMC)与内模控制 (internal model control,IMC)相结合,其形式为内模PI控制 器与切换鲁棒滑模控制 器的线性组合,可使系统具有良好的扰动抑制能力。考虑到纯微分跟踪器的实现困难和对高频噪声的放大作用,采用不完全微分进行近似,同时反馈控制 器可根据系统期望性能指标进行解析整定。仿真结果表明,所提方法不仅使得交流伺服系统具有较好的设定值跟踪和扰动抑制特性,而且对于系统参数摄动具有更好的鲁棒性。关键词：交流伺服系统 滑模控制 内模控制 二自由度控制 永磁同步电机离散域电流环强鲁棒性二 自由度 控制 方法 控制 领域，具体涉及一种永磁同步电机离散域电流环强鲁棒性二 自由度 控制 方法。该方法通过永磁同步电机在旋转dq坐标系下的离散域数学模型的系数矩阵F和输入矩阵G，设计电流控制 器，并考虑了补偿数字控制 一拍延迟...串级时滞过程的分数阶二 自由度 控制 方法研究 控制 是一种先进的多回路控制 结构,具有抗干扰能力强、响应速度 快、结构简单等优点,因此在过程控制 领域有着广泛的应用,许多涉及流量、温度 、压力和液位的工业生产过程都采用串级控制 系统。然而传统的串级控制 系统都采用一自由度 控制 ...关键词：串级控制 二自由度控制 内模控制 SMITH预估控制 不稳定时滞过程 文献传递
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张井岗 作品数：205 被引量：780 H指数：14 供职机构：太原科技大学电子信息工程学院 研究主题：内模控制 鲁棒性 二自由度控制 模糊控制 滑模控制 郭庆鼎 作品数：316 被引量：1,467 H指数：23 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院 研究主题：直线电机 伺服系统 直线伺服系统 直线伺服 鲁棒控制 赵志诚 作品数：209 被引量：696 H指数：13 供职机构：太原科技大学电子信息工程学院 研究主题：内模控制 鲁棒性 分数阶 内模PID 控制器设计 赵希梅 作品数：217 被引量：872 H指数：17 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院 研究主题：永磁直线同步电机 永磁直线同步电动机 滑模控制 伺服系统 鲁棒性 秦娜娜 作品数：8 被引量：29 H指数：3 供职机构：太原科技大学电子信息工程学院 研究主题：二自由度控制 内模控制 鲁棒控制 智能控制 串级控制
