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- 本申请提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支...
- 曹毅王凯曹光扬孙浩滑坤周辉
- 一种可实现类SCARA运动的四自由度并联机器人机构
- 本发明公开了一种可实现类SCARA运动的四自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台以及绕动平台均匀分布的四条支链；支链包括主动臂、副主动臂、三角关节、U型支架、上连接轴、远架并列杆、下连接轴。副主动臂和主动臂平行，其一端...
- 梁栋刘军张赵建李世友
- 一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构
- 本发明提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。其通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定...
- 曹毅叶凡曹光扬滑坤孙浩周辉
- 应用型人才培养下“机器人机构学”课程实践探究
- 2025年
- 根据应用型人才培养定位、学生学情和学校环境设备,对“机器人机构学”的课程教学进行了改革。首先,从知识传授、能力培养、素质养成三方面确定教学目标。其次,优化教学内容,降低理论教学部分难度,提高实践部分比例,融入课程思政元素。最后,革新教学方法与手段,提高了学生的学习效果,更好地适应应用型人才培养需求。
- 丁晶
- 关键词：机器人机构学课程优化应用型人才培养
- 500 kV输电线路绝缘子安装质量验收机器人机构设计
- 2025年
- 【目的】针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题,提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案。【方法】首先,根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型,利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析;然后,为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题,对机器人驱动机构进行优化,并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真;最后,对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析,并对减振弹簧进行了受力仿真分析。【结果】结果表明,和多轮式驱动机构相比,履带式驱动机构的机器人质心在Z轴的速度稳定性分别提升了84.73%、75.76%、73.70%;在X轴的偏移距离稳定性分别提升了40.47%、44.21%、74.14%。优化后机器人具有更好的稳定性,为后续绝缘子机器人整体设计提供了支撑。
- 黎宇张中杰周孝法陈树藩孙博洋夏严峰范狄庆方宇
- 一种机器人机构
- 本实用新型涉及一种机器人机构，属于机器人技术领域，包括工作架、升降架、支撑块、行走机构和行走架；升降架和支撑块滑动设置在工作架上；工作架上设置有用于驱动升降架升降的升降机构；支撑块上设置有用于驱动升降架转动的转动机构；行...
- 李铮
- 一种绝缘子检测变胞机器人机构
- 本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种绝缘子检测变胞机器人机构。包括蠕动式移动机构、变胞夹持机构Ⅰ及变胞夹持机构Ⅱ，其中变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ对称设置于蠕动式移动机构两侧，变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ...
- 王洪光戴建生袁晖张天宇袁兵兵
- 一种远心点可动的双平台并联机器人机构
- 本发明提供一种远心点可动的双平台并联机器人机构，其结构简单对称、构件数目少、灵活性高，易加工，更具实用性。其设置了双平台并联机构，器械臂顶端设置在二级动平台底端面，器械臂底端自上而下穿过一级动平台；远心点为二级转动副二的...
- 曹毅吕贤海范隽韵王凯孙浩周辉
- 一种无伴随运动的PU型并联机器人机构
- 本申请提供的一种无伴随运动的PU型并联机器人机构，三个移动副的设置可以使动平台实现一个移动自由度的运动，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度的运动，第一支链和第二支链的对应的万向副在圆弧导轨上的滑动可以规避机构的伴随...
- 曹毅叶凡曹光扬郑植孙浩滑坤周辉
- 六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划被引量：3
- 2024年
- 本研究设计一款六自由度上肢康复机器人,机器人采用绳索驱动、串并联相结合的关节结构形式,能够牵引偏瘫患者的上肢实现多个关节且活动范围较大的康复运动训练。针对上肢康复机器人机构适用性问题,基于运动学理论和D-H坐标系法建立上肢康复机器人本体D-H参数模型,根据空间坐标向量之间的平移、旋转关系,对运动序列建模分析,求解正运动学,通过封闭解法求解逆运动学。基于运动学分析结果,提出五次多项式函数关节空间轨迹规划方法,对上肢提拉抬肘运动进行轨迹规划仿真,验证了康复运动过程中的运动能力。
- 张邦成兰旭腾刘帅庞在祥
- 关键词：上肢康复机器人运动学分析
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- 蔡敢为
- 作品数：1,135被引量：563H指数：13
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- 王汝贵
- 作品数：377被引量：247H指数：7
- 供职机构：广西大学机械工程学院
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- 凌烈
- 作品数：114被引量：43H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：机器人机构 巡检 移动机器人 输电线路 巡检机器人
- 汪满新
- 作品数：144被引量：142H指数：6
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院
- 研究主题：动平台 固定架 并联机构 机器人机构 混联机器人
