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考虑执行器故障的多柔性空间机械臂容错混合控制方法: 本发明提供了考虑执行器故障的多柔性空间机械臂容错混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多柔性空间机器人系统动力学方程；其中多柔性包括多个柔性臂和多个柔性关节；步骤S2：将系统划分为三个独立的子系统，从而解决系统多个刚...; 谢立敏黄轶刘永强

新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析被引量：2: 2024年; 大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力,难以适应未来在轨任务复杂化发展的应用需求。为此,提出了一种新型的具有两个被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂,并对其运动学奇异性进行了深入分析。首先,通过介绍新型机械臂的结构特点及可重构原理,总结了此类机械臂的工作性能优点,证明了其具备在未来的复杂在轨任务中扮演重要角色的潜力。然后,建立了新型机械臂分别在自由空间操作和重构操作时的微分运动学方程,通过对微分逆运动学方程的分析确定出了包含运动学奇异条件的雅可比矩阵。接着,提出了一种简单可靠的运动学奇异性分析方法,在雅可比矩阵中求解得到了新型机械臂的全部运动学奇异条件。最后,以新型机械臂为例进行了实验验证,结果表明:奇异条件不仅能够正确的确定出新型机械臂的奇异位形,而且在机械臂执行操作任务时可作为先验条件指导机械臂的避奇异运动控制,为操作任务的可靠执行提供了有力保障。; 赵智远杨晓航徐梓淳李云涛汤家文赵京东; 关键词：空间机械臂可重构机械臂奇异性分析

具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂: 具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能...; 赵京东李云涛徐梓淳彭椿皓庄雷杨晓航赵智远刘宏

具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂: 具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能...; 赵京东李云涛徐梓淳彭椿皓庄雷杨晓航赵智远刘宏

一种基于笛卡尔阻抗控制的空间机械臂操控系统: 本发明涉及空间机械臂操控技术领域，公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统，通过实时解算环境的接触动力学，实时调整笛卡尔阻抗控制参数，实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能，机械臂本体动力学解...; 刘璟龙马晓龙黎丰李宁陈治洲马龙宇邹怀武刘殿富吴松

一种用于空间机械臂作业的改进动态基元方法: 本发明涉及一种用于空间机械臂作业的改进动态基元方法，属于空间机械臂技术领域。首先针对空间环境，在圆柱坐标系下进行基元轨迹学习，并通过引入避障项来实现机械臂末端与搭载机械臂的航天器主体的避障；将圆柱坐标系轨迹计算转化到笛卡...; 王明明雷振凯罗建军崔尧

一种压电驱动的空间机械臂及其工作方法: 本发明公开了一种压电驱动的空间机械臂及其工作方法，压电驱动的空间机械臂包含M个关节压电作动器、末端执行机构、2个驱动臂、以及M‑1个连接组件；关节压电作动器包含转子组件和定子组件；末端执行机构通过2个驱动臂和第1个关节压...; 王瑞锋王雨辰王亮贾博韬陈良胜蒋斌

一种空间机械臂抓捕工具的平稳释放目标方法: 本发明公开了一种空间机械臂抓捕工具的平稳释放目标方法，包括：机械臂运动，带动抓捕工具运动至抓捕位置；驱动抓捕工具电机反向转动，抓捕工具夹持目标适配部件；抓捕工具电机加电保持，使抓捕工具保持对目标适配部件的夹持锁紧状态；机...; 李宁邹怀武黎丰马晓龙刘璟龙肖余之朱虹胡雪平

一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法: 一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法，属于空间机械臂在轨标定技术领域，用于求解机械臂末端相机光心坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换矩阵，能够有效提高机械臂的视觉测量精度，实现空间机械臂的高精度在轨操作。S1....; 刘阳李孟飞冯伟超姬一明谢光虎曹宝石谢宗武杨国财

空间机械臂基座刚度特性模拟装置: 本发明涉及一种空间机械臂基座刚度特性模拟装置，属于空间产品地面模拟验证设备领域。模拟装置用于模拟机械臂固定端的刚度特性，以获取机械臂在固定端刚度较低的情况下的运行策略和操作方法。模拟装置可以模拟固定端3种刚度特性，包括：...; 张凯谭向全赵晓岩史杭千

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