搜索到85篇“ 类人足球机器人“的相关文章
- 小型类人足球机器人腿部结构优化设计
- 2022年
- 针对现有的小型类人足球机器人RPY型6自由度腿部结构导致的机器人膝关节臃肿笨重、步态调试复杂、灵活性与稳定性较差等问题,本文提出一种将腿部结构优化为YRP型6自由度配置形式的解决方案,通过将膝关节处的偏航驱动器上移至髋关节处,设计各关节间的连接零件并改装样机的整体结构,在保持逆运动学求解难度不变的前提下,有效提升了腿部空间设计的合理性。步态调试实验结果表明,结构优化后的机器人腿部仿生设计程度有所增强,能够稳定、流畅地执行所需步态,具有提高稳定性、简化步态设计、改善驱动器的保护措施等优势。
- 张菁王君燕必希张重阳胡馨元吴欣颖
- 关键词：类人足球机器人优化设计
- RoboCup类人足球机器人调试平台设计与实现
- 类人机器人具有与人类相似的身体结构和感知系统,其研究涉及机械、控制、电子信息、计算机等多个学科领域,是智能机器人领域的一个重要研究方向。本文根据Robo Cup2020类人Kid Size组比赛规则及现有软硬件框架对上层...
- 李人怡
- 关键词：类人机器人机器视觉ZMP步态规划
- 类人足球机器人场地线检测及定位被引量：1
- 2021年
- 为了解决传统类人足球机器人场地线检测算法在光照不稳定时准确率低的问题,提出一种基于全卷积网络(FCN)改进的场地线检测模型,通过增加卷积层数、构建残差块、在上采样过程中融合更多特征图,提高了检测准确度。实验结果表明,改进模型能够克服光照因素干扰,对场地线进行准确检测,平均像素精度与平均交并比均提高了约5%。为提高机器人自定位精度,提出一种基于后方交会法的机器人自定位方法,通过3个特征点的像面坐标与世界坐标,实现机器人自定位,实验结果表明该方法具有可行性,最大定位距离误差为17.5 mm。
- 白晓遥燕必希王君刘一
- 关键词：机器人自定位后方交会
- RoboCup类人足球机器人上层控制系统设计与实现
- 类人机器人在结构、感知、动作等方面与人类具有相似性,其研究涉及机械、控制、计算机等多个学术领域,是一个值得深入研究的方向。RoboCup是以击败人类足球世界杯冠军为目的机器人世界杯,该项目推动了机器人技术,特别是类人机器...
- 石卉
- 关键词：类人足球机器人机器视觉
- 文献传递
- 小型类人足球机器人的设计与控制系统研究
- 类人机器人是集机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制技术于一体的多学科交叉的产物，是机器人领域的一个重要研究方向。本文根据2019年的RoboCup小型类人足球机器人比赛规则，设计制作了机器人物理样机，完成了其控制系统...
- 刘川
- 关键词：足球机器人惯性测量单元有限状态机
- 文献传递
- RoboCup类人足球机器人运动控制系统设计与实现
- 类人机器人是智能机器人领域的研究热点，受到机器人学界的广泛关注。本课题针对RoboCup类人足球机器人KidSize项目，在东南大学SEU_UniRobot团队历年研究成果基础上，优化设计和实现完整的类人机器人运动控制系...
- 刘振鑫
- 关键词：足球机器人运动控制系统
- 文献传递
- 小型类人足球机器人硬件平台设计与实现
- 2020年
- 本文论述了一种可用于类人型足球机器人的硬件平台设计与实现。在分析了现有多种核心板的接口技术现状后,本文给出了相应的设计目标、主要功能、组成结构和硬件平台电路模型;机器人可以在核心板上实现图像、定位、决策的处理等功能,在控制板上实现控制机器人运动模块及接收传感器信息的功能;硬件平台拥有强大的计算能力,以适应在更改规则后的RoboCup机器人世界杯比赛中的强度。
- 张重阳王君王子润金健燕必希
- 关键词：机器人硬件设计比赛
- 基于有限状态机的类人足球机器人决策系统设计被引量：4
- 2019年
- RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的4个状态机模块,使机器人各状态之间的转换更加灵活,决策效率极大提高,决策算法更加易于继承和开发。将该决策系统应用于类人足球机器人平台,通过试验及比赛证明了其有效性和高效性。
- 盖娜王君王君董明利王子润
- 关键词：足球机器人ROBOCUP有限状态机决策系统
- 满足RoboCup规范小型类人足球机器人设计与目标识别被引量：2
- 2019年
- 设计了符合RoboCup技术规范的小型类足球机器人,并通过深度学习算法YOLO对比赛场地的目标进行训练和识别。分析了RoboCup技术规范对小型类人机器人设计的要求,设计并加工装配了满足要求的机器人。应用3000幅现场图片对深度学习神经网络进行训练,并对300幅不同于训练样本的图片进行识别,识别准确率为93. 8%,召回率为89. 7%,检测速度可达40 f/s。实验结果表明深度学习算法YOLO相比于其它算法应用于RoboCup足球机器人具有较好的鲁棒性和实时性。
- 燕必希王智费奇王子润董明利
- 关键词：ROBOCUP目标识别鲁棒性实时性
- RoboCup类人足球机器人智能控制系统设计与实现
- 类人机器人是最受关注的机器人类型之一，其拥有与人类相似的身体结构和感知系统，具有一定的决策能力并能模仿人类的一些行为，代表了机器人技术的最顶尖水平，有重大的研究价值。RoboCup（机器人世界杯）是一个国际性组织，它通过...
- 高海丹
- 关键词：类人足球机器人
相关作者
- 刘国栋
- 作品数：114被引量：552H指数：12
- 供职机构：江南大学食品学院
- 研究主题：移动机器人 路径规划 机器人 双足机器人 ROBOCUP
- 王君
- 作品数：149被引量：256H指数：8
- 供职机构：北京信息科技大学
- 研究主题：摄影测量 视觉测量 相机 测量系统 图像
- 燕必希
- 作品数：138被引量：260H指数：8
- 供职机构：北京信息科技大学
- 研究主题：摄影测量 视觉测量 相机 测量系统 标志点
- 程南瑞
- 作品数：4被引量：7H指数：2
- 供职机构：江南大学通信与控制工程学院
- 研究主题：类人足球机器人 嵌入式实时操作系统 嵌入式处理器 步态规划 零力矩点
- 董明利
- 作品数：822被引量：905H指数：14
- 供职机构：北京信息科技大学
- 研究主题：光纤 光纤光栅 FBG 摄影测量 流式细胞仪
