公共文化服务平台

搜索到262篇“ 运动学正解“的相关文章

六自由度运动平台的运动学正解方法、系统、设备和介质: 本发明针对传统方法计算量偏大的问题，提出了一种六自由度运动平台的运动学正解方法、设备和存储介质；属于机器人控制技术领域，方法包括：六自由度运动平台的六种运动状态有：横移、纵移、升降、俯仰、横滚和偏航，每种运动状态又有三个...; 相铁武王赛进贺顺李成陈思飞

基于粒子-人工蜂群算法的3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解研究: 2024年; 针对3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解求解困难的问题,对新型3RPUPc-UPS并联机构的运动学特性进行了研究,并构建出位置正解求解模型,进而提出了一种基于粒子-人工蜂群算法(P-ABC)的并联机构运动学求解方法。首先,根据机构的拓扑特性,计算得到了方位特征集、自由度和耦合度;然后,根据机构的几何特征,基于姿态变换矩阵和动平台投影方程,建立了机构的运动学逆解方程,并对比了MATLAB和SOLIDWORKDS的仿真结果,验证了逆解分析的正确性;最后,将运动学逆解方程转化为最小化求解问题,构建出了适合优化算法的运动学正解模型,并利用MATLAB的软件交互界面(GUI)功能,开发出用于计算并联机构运动学正解的软件,分别基于粒子群算法(PSO)、人工蜂群算法(ABC)和P-ABC算法,对该并联机构的运动学正解进行了计算。研究结果表明:P-ABC算法单次求解时间在0.5 s内,求解误差级别为10-20,相对于ABC算法,运行时间缩短了50.02%;而相对于POS算法,其求解精度提高了10个数量级。P-ABC算法能够用于求解该并联机构运动学正解,具有计算速度快、精度高的特点,可以为研究并联机构运动学正解提供新方法。; 常振振张彦斌张双宋黎明李耀光; 关键词：机构学并联机构

具有封闭式运动学正解的球面运动机构及其求解方法: 本发明公开了一种具有封闭式运动学正解的球面运动机构及其求解方法，机构包括两个平台和连接两平台的至少三条支链，且至少有三条支链具有以下特征：包含下转动模块、中转动模块和上转动模块，每个转动模块均可实现绕指定点O转动，在运动...; 李威张帅

FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，...; 尚伟伟马逸凡高新宇张彬王晓燕李朝阳张飞姚蕊殷家宁李辉杨清阁李庆伟朱文白

FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，...; 尚伟伟马逸凡高新宇张彬王晓燕李朝阳张飞姚蕊殷家宁李辉杨清阁李庆伟朱文白

六自由度并联平台运动学正解算法: 本发明公开一种六自由度并联平台运动学正解算法，包括以下步骤：a、初始化并联平台参数并读入训练样本；b、使用最小二乘法进行多项式参数的求解；c、选取测试样本；d、采用多项式回归求出运动学正解X0；e、验证。本发明能够实现精...; 古秋翔徐飞飞陈建君陈明艳邱玺

基于神经网络训练的两自由度并联结构运动学正解方法: 本发明提出了一种基于神经网络训练的两自由度并联结构运动学正解方法，包括：计算机器人的两自由度并联结构的逆解；根据两自由度并联结构在任务中的需求，设定末端O点的姿态空间；将末端O点的姿态空间按照预设步长划分，得到多组O点的...; 任俊琦张航刘凯庹华韩峰涛于文进韩建欢

基于改进Nelder-Mead单纯形法的运动学正解算法: 针对delta机器人运动学求解中存在的计算复杂,多解等问题,提出一种改进的Nelder-Mead单纯形法正解算法。采用机器人从动臂几何参数构造优化函数,利用3维Nelder-Mead单纯形法对问题进行求解,结合机器人工作...; 孙行衍乔东辉陶杰王紫荆; 关键词：运动学正解几何法

一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法: 本发明涉及一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法，更具体地，涉及一种“三自由度混联机械臂”(专利授权号：CN102320041A)的运动学正解求解方法。该方法根据该混联机械臂的几何特征，推导出机械臂末端参考点M的位置...; 薛子云; 文献传递

六自由度平台运动学正解分析和误差补偿: 由于串联机构具有运动分析容易、可避免驱动轴之间的耦合效应等优点,串联机构操作器获得广泛应用,而并联机器人由于其自身结构带来的特点导致的其工作空间较小,上平台不如串联机构灵活等差异而受到了一定的局限。但是由于其本身具有不易...; 邵云龙; 关键词：六自由度运动平台位置正解位置反解模拟退火算法

相关作者