搜索到45篇“ RODRIGUES参数“的相关文章
- 基于Rodrigues参数交互模型航天器相对位姿测量技术被引量:2
- 2020年
- 针对传统测量技术测量航天器相对位姿准确度较低的问题,引用Rodrigues参数交互模型,研究了一种新的航天器相对位姿测量技术;利用Rodrigues参数建立航天器位姿采集模型,通过原向量、旋转轴、原向量和旋转轴的交叉积等向量作为标架,获得航天器旋转以后的向量组,利用四元数定理来减少计算航天器旋转向量的计算量,在观察三维空间内的坐标系间的向量变化曲线规律后,测量出交互模型的航天器相对位姿,得出基于罗德里格旋转参数交互模型结构图,确定罗德里格旋转参数模型与航天器的距离H和地面接收到的航天器相位位姿的误差;通过Harris角点检测方法计算航天器模拟图像的每个像素和灰度,通过像素和灰度信息进行条件随机场计算,分析航天器相对位姿特征,在多次寻找三维坐标系中查找相似的最近临近点和次临近点后,合理匹配,确定航天器相对位姿;实验结果表明,基于Rodrigues参数交互模型航天器相对位姿测量技术测量的精准度比传统技术高出25.88%,实用性更强。
- 田九玲杨永菊
- 关键词:RODRIGUES参数交互模型航天器
- 基于Rodrigues参数的空间后方交会解算
- 2019年
- 传统的摄影测量后方交会用欧拉角描述影像姿态,计算繁杂;直接用9个方向余弦参数的算法参数太多且有内相关性;以四元数作为姿态参数的算法也存在参数冗余的缺点。本文提出了一种基于Rodrigues参数的空间后方交会方法,用Rodrigues参数作为旋转参数,计算简便且无冗余参数,通过算例证明了该方法的正确性和优越性。
- 韩梦泽随培杰
- 关键词:RODRIGUES参数空间后方交会
- 基于修正Rodrigues参数的鲁棒滤波算法在组合导航中的应用被引量:2
- 2019年
- 组合导航的观测量常会因外界复杂环境的干扰,出现滤波精度下降的现象。提出一种基于修正Rodrigues参数的鲁棒滤波算法,利用修正Rodrigues参数来重新构造组合导航姿态表达,通过引入HUBER鲁棒策略实现抑制观测量干扰等问题。在捷联惯导/卫星组合导航仿真例子中,比较了传统基于四元数的滤波算法、基于修正Rodrigues参数的滤波算法及其鲁棒化滤波算法,仿真实验结果表明算法具有计算量低和抑制外部干扰等效果,证明了算法的有效性。
- 任民魁蒋国萍姜宇琛
- 关键词:鲁棒滤波组合导航
- 基于Rodrigues参数和量测非线性的SINS/GPS动基座对准被引量:2
- 2015年
- 对GPS辅助下,捷联惯导系统动基座对准问题进行了研究。利用姿态阵分解,将动态对准问题转换为一个常值姿态的估计,采用Rodrigues参数进行姿态描述,建立了系统方程线性,量测方程具有二阶非线性的对准模型,进而推导了基于二阶非线性量测完整泰勒级数展开的滤波算法。同时,对Rodrigues参数描述姿态时的奇异点问题进行了详细地讨论,设计了能自动判别并规避奇异点的滤波对准方案。以车辆典型机动轨迹为对象进行了蒙特卡洛仿真,结果表明,所设计算法能够在5 s内实现奇异点的判别及处理,且当GPS速度误差为0.1 m/s,位置误差为3 m,更新率为1 s时,惯性级捷联惯导系统在120 s时间内,可以达到水平姿态误差角均方根小于10″,方位误差角均方根小于4′的对准精度。
- 梅春波秦永元付强文严恭敏
- 关键词:动基座对准RODRIGUES参数奇异点
- 基于四元数和RODRIGUES参数的3D摆姿态控制研究
- 王震
- 文献传递网络资源链接
- 斜直圆筒内基于Euler-Rodrigues参数的细长杆螺旋屈曲研究被引量:4
- 2012年
- 基于Euler-Rodrigues参数描述受约束细杆的后屈曲变形状态,建立相应的能量泛函,导出非线性平衡微分方程及接触力表达式.采用有限元法对能量泛函进行分析计算,通过与现有文献中数值、理论结果比较,验证了公式和求解过程的正确性.结合算例,揭示了正弦屈曲模态与螺旋屈曲模态之间的转化过程,证实了在受约束细长杆的后屈曲响应中存在不同屈曲模态之间的互相转变.
- 袁张贤王鑫伟
- 关键词:螺旋屈曲
- 基于Rodrigues参数的多线阵CCD外姿态测量系统的姿态解算被引量:8
- 2012年
- 提出了一种以Rodrigues参数作为姿态描述参数的线阵CCD外姿态解算算法用于多线阵CCD空间目标外姿态测量系统,以解决传统姿态解算算法约束条件多、计算量大、实时性差等缺点。利用Rodrigues参数简洁高效的特点,根据多点合作目标组成的线段间的相交矢量关系推导出了一种新的基于Rodrigues参数的多线阵CCD外姿态解算模型。算法结合Rodrigues参数集切换理论避免了奇异性的发生,并给出了这种姿态解算方法的流程。仿真结果表明,与四元数算法相比,该算法在未损失计算精度的前提下,计算消耗时间减少了37.6%,实时性优于四元数法,并且避免了奇异性问题。
- 李晶袁峰丁振良
- 关键词:RODRIGUES参数奇异性
- 刚体姿态估计的类Rodrigues参数算法研究被引量:1
- 2011年
- 针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷,提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法,从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodrigues参数在π,-π,2π,-2π时的奇异性。推导了类Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程,给出了坐标变换的类Rodrigues参数描述,讨论了类Rodrigues的性质和运算,证明了类Rodrigues参数描述姿态的唯一性,并导出了类Rodrigues参数与其他常用姿态描述间的转换公式。给出了用于捷联惯导的姿态解算中的类Rodrigues递推解法。在Matlab软件中对基于STK生成的某标准弹道轨迹的仿真结果表明:类Rodrigues参数的姿态估计算法不存在奇异,计算效率优于目前广泛应用的四元数方法,有一定的理论参考价值。
- 杨永张根宝宁小磊陈连华
- 关键词:RODRIGUES参数
- 基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法被引量:14
- 2010年
- 以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrigues参数切换理论结合起来,推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型,并给出了这种相对位姿确定算法的流程。仿真结果表明该算法能很好地解决奇异问题,实现全姿态运动情形下的相对位姿确定。
- 岳晓奎侯小娟
- 关键词:相对位姿视觉导航RODRIGUES参数奇异性
- 基于UPF和修正Rodrigues参数的无陀螺姿态确定算法被引量:6
- 2009年
- 针对无陀螺或陀螺失效等情况下的飞行器姿态确定问题,基于无冗余姿态描述形式修正Rodrigues参数,提出了仅利用星敏感器矢量观测信息来确定飞行器姿态的UPF(Unscented Particle Filter)算法。UPF利用UKF(Unscented Kalman Filter)得到粒子滤波的重要性密度函数,从而克服了标准的粒子滤波没有考虑最新量测信息和UKF只能应用于噪声为高斯分布的不足。修正Rodrigues参数描述飞行器姿态具有简洁高效的特点,通过切换方法避免了奇异性现象。仿真结果表明,该姿态确定算法可以取得比UKF更快的滤波收敛性和更高的滤波精度,并且比四元数算法计算效率提高近10%。
- 杨亚非李建国
- 关键词:星敏感器