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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制: 2025年; 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路.; 万淑敏孙长超袁培康常乐康荣杰; 关键词：解耦避障

Mott物理的slave fermion方法: Mott绝缘体是典型的强关联电子体系。在Mott绝缘体中,强烈的电子库仑排斥导致原本可以形成金属态的半满体系也成为绝缘体。减弱库仑排斥的强度或引入掺杂都可使Mott绝缘体变为金属,前者对应于相互作用驱动的金属-绝缘体转变...; 龙卓青; 关键词：赝能隙

Design and Implementation of Master-Slave Control System for Nasal Continuum Minimally Invasive Surgery Robot: To solve the problems encountered in transnasal surgery, such as instrument diameter coarseness, insufficient ...; Zaiwei WangQingsong AiZemin LiuWei MengTianliang Li

一种基于主从链的跨域身份认证算法: 2024年; 为了抵御身份伪造攻击和解决认证效率低的问题,提出了一种基于主从链的跨域身份认证算法(Cross-domain identity Authentication algorithm based on the Master-Slave chain,CAMS)。该算法基于区块链技术利用主从链方式实现了车辆数据的跨域存储和共享,从而提高了跨域身份认证效率。此外,CAMS算法在跨域认证过程中引入了假名的生成和验证参数。在验证消息之前,进一步验证车辆身份,确保认证身份的匿名性,抵御身份伪造攻击。仿真结果表明,CAMS在计算开销和认证效率方面具有较好的性能。; 王正戴煜洲廖丹张明; 关键词：身份验证车联网

面向管道检测的连续体机器人主从控制研究: 2024年; 针对遥操作技术在连续体机器人应用中存在可移动性差、环境适应能力低与价格高昂等问题,提出一种连续体机器人主从控制方案。在常曲率圆弧假设下基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型,并在MATLAB软件中采用蒙特卡罗法对其工作空间进行仿真分析;建立主手关节空间与从手关节空间之间的映射模型,并提出一种基于主从映射模型的连续体机器人控制方法;最后搭建连续体机器人样机平台,分别通过运动控制实验、主从跟随实验和模拟管道通过实验对建立的运动学模型和主从控制方法进行验证。实验结果表明:连续体机器人具有较好的轨迹控制性能,验证了主从控制方法的有效性和准确性,满足了连续体机器人在管道内检测过弯的控制需求。; 孙杰齐飞张恒李宵灵林冀封金成; 关键词：主从控制

主从遥操作位置-速度混合映射研究: 2024年; 主从异构型遥操作机器人系统在主从结构、自由度等方面的差异,导致其主端小范围操作空间难以覆盖从端大范围工作空间,以及从端难以精确定位。针对此问题,首先搭建了一套主从异构型遥操作机器人系统的软硬件平台,然后对主从端机器人进行运动学建模,进而提出了一种主端位置-从端速度和主端位置-从端位置混合切换的映射算法。一方面,所提算法通过主端位置-从端速度映射模式解决主从工作空间不匹配的问题,从而提高大范围空间下从端抵近目标的效率;另一方面,所提算法通过主端位置-从端位置映射模式实现从端精细定位,同时克服主端位置-从端速度映射中从端无法快速换向运动的缺陷。实验结果表明,所提混合映射算法能够实现主端遥操作从端机器人高效地完成复杂、精细的操作任务。; 霍子轩袁明星张雪波; 关键词：遥操作机器人学主从控制

一种SPI Slave芯片设计中去毛刺的电路: 本实用新型提供一种SPI Slave芯片设计中去毛刺的电路，包括在SPI Slave芯片的数据链路延时线路中设计有延时单元电路，在延时单元电路之后接入滤波单元电路，数据DATA经过延时单元电路与滤波单元电路到达SPI S...; 赵江王江伟王镇山

主从遥操作机械手工作空间覆盖控制策略研究被引量：2: 2024年; 针对遥操作机器人主控制器工作空间过小和主从手工作空间不匹配的问题,提出一种区域覆盖思路。将主控制器工作空间与从机械手工作空间一一对应的映射关系转换成主手工作空间多次区域映射的关系,通过多次建立主从手的连接,达到区域覆盖的目的。同时为了更好地控制从机械手末端的姿态,设计一种相对运动姿态控制方法,将传递给机械手的绝对姿态坐标替换成姿态运动信息,以达到相对姿态控制目的。最后,进行仿真分析和试验验证。结果表明:该方法能够实现工作空间完美覆盖,主手能够有效地控制从手运动。; 李强曾宇飞武圣杰张华良; 关键词：机械手位姿控制

一种SMBus slave数字模块设计方法及装置: 本申请公开了一种SMBus slave数字模块设计方法及装置，首先SMBus slave数字模块接收master设备发送的设备地址、读写地址和读数据，将所述读写地址和所述读数据转换为AHB bus总线信息，然后根据所述A...; 许晓亮

基于主从博弈的微电网分布式能量管理策略被引量：1: 2024年; 针对电力市场运营模式下,新能源微电网的整体优化运行与多方投资者的最大利益化之间的冲突问题,提出了基于双层主从博弈的微电网分布式能量管理策略。为充分考虑能源供需两侧的平衡,引入了电力交易代理商的概念,在用户侧提出基于消费者满意度和可调节负荷的综合需求响应策略;考虑源-荷双方的主动性和决策能力,建立了以电力交易代理商为领导者,分布式电源代理商和负荷代理商为追随者的交易决策博弈模型,证明了stackelberg均衡解存在唯一性,采用结合二次规划的差分进化算法对所提模型进行求解。通过对包含分布式电源和社区用户的案例进行分析,验证了所提模型和策略具有良好的收敛性和经济性。; 马苗苗王浩董利鹏刘向杰; 关键词：能量管理微电网电价策略 STACKELBERG均衡

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