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刘祚时
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- 所属机构:江西理工大学机电工程学院
- 所在地区:江西省 赣州市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:国家自然科学基金
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- 研究对象是倒角加工时刀具相对齿轮的运动轨迹,首先介绍齿轮端面倒角的相关情况以及加工原理,明确设计的任务及难点,然后对齿轮端面倒角的结构和尺寸的分析,从刀具刀尖的轨迹入手,运用空间机构运动学的理论方法,结合矩阵和坐标变换等理论,建立刀尖相对工件的矢量模型,再利用MATLAB软件对轨迹进行仿真,得到在不同参数下的相对运动轨迹。通过对相对轨迹的分析,得出在刀具设计合理的前提下,此种加工方式可倒出该类型的任意倒角的结论。通过对该问题的研究,在一定程度上为机床、刀具设计以及机床参数调整提供理论指导。
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- 介绍了全自主机器人避障控制的基本方法,对目前应用在全自主机器人避障过程中比较普遍的几种控制方法进行了详细的阐述并对各自的优缺点进行了评价。
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- 机器人大赛比赛规则的解读及总体方案的拟定
- 2009年
- 自2002年以来每年一届的CCTV机器人大赛吸引了越来越多的高校积极参与,而根据大赛主题和规则进行总体规划则是所有工作的先导,讨论了两种方案的利弊和选择原则,实践证明是可行的。
- 刘复飞刘祚时胡发焕
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- 2020年
- 位姿偏差是影响摄像模组质量的重要因素。受限于成本和工艺流程,国内中低端摄像模组的生产过程通常只做清晰度检测,没有进行摄像模组位姿测量,基于此,文中提出一种摄像模组位姿精确测量的方法。首先,通过一个制具将位姿测量转化为相机标定问题;再基于自主设计的圆形阵列和MTF组合标靶实现图像清晰度和位姿的一站式测量。所提方法在不提高制造成本和不改变工艺流程的前提下,实现了对摄像模组位姿精确测量;最后,设计了一个三维旋转台对所提方法进行验证。实验结果表明,所提方法平均误差值小于0.05°,检测时间小于100 ms,完全满足相关产业的检测要求。
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- 应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立轮组结构爬楼机器人的虚拟样机模型,对爬楼机器人爬楼过程中的功率变化进行动力学仿真分析。结果表明:在上、下楼的过程中,后轮组、前轮组分别承受大的力矩、输出大的功率。为机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供理论依据。
- 刘祚时童俊华庄子宝苏茶旺
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- 针对竞赛用寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,提出了基于Sobel算子提取赛道边缘信息的PID优化算法。采用基于Sobel算子方法提取赛道边缘信息,再通过PID算法控制直流电机转速来调整寻迹机器人行驶方向;然后在MATLAB软件Similink模块中建立仿真模型,得到了控制系统的单位阶跃响应曲线。仿真结果表明提取的赛道边缘图像清晰、识别率高,得到的单位阶跃响应曲线调节时间短、超调量小且稳态误差低,最后通过寻迹机器人实地实验验证了仿真结果。结果证明基于Sobel算子的PID优化算法不仅可以有效解决寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,还提高了其行驶速率。
- 杜人照刘祚时陶宗虎殷娜
- 关键词:寻迹机器人SOBEL算子