国家自然科学基金(61304149)
- 作品数：12 被引量：25H指数：4
- 相关作者：张爱华方辉秦玉平张志强王永超更多>>
- 相关机构：渤海大学辽宁机电职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 两轮自平衡机器人系统非脆弱控制器设计被引量：4
- 2017年
- 以两轮自平衡机器人系统为研究对象,提出了一种基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)技术的非脆弱控制器设计方法。通过有效的矩阵不等式变换技术,利用Lyapunov函数方法,将基于观测器的控制器存在条件以矩阵不等式的形式给出。不同于已有的控制器设计方法,充分考虑了控制器存在的不确定项扰动,即非脆弱问题。所设计的控制器在存在不确定摄动的情况下,仍能保证系统的稳定性。最后,通过MATLAB软件对本文提出方法的有效性进行仿真验证。
- 方辉程权成
- 关键词：非脆弱控制器线性矩阵不等式LYAPUNOV函数
- 线性矩阵不等式的H_∞跟踪控制器设计方法被引量：2
- 2016年
- 为提高线性连续时间系统的跟踪性能,提出基于线性矩阵不等式(LMI)技术的H_∞跟踪控制器设计方法。利用LMI技术和Lyapunov函数方法,以H_∞跟踪控制参数为性能指标,给出基于观测器的跟踪控制器存在条件。结果表明:闭环系统的状态曲线可实现对参考信号的跟踪,证明定理所给出的跟踪控制器及观测器求解方法的有效性。
- 方辉
- 关键词：线性矩阵不等式LYAPUNOV函数
- 多滑模观测器的非线性系统不确定性诊断与重构修改
- 2013年
- 针对一类系具有不确定性的非线性系统,给出一种基于多滑模观测器的非线性系统不确定性诊断与重构方法.该方法利用非线性转换将初始系统分为2个子系统,采用多重滑模处理多重输入干扰.在干扰分布矩阵结构假设下,多重滑模观测器的设计确保对未知输入的完全可观性,未知输入通过估计输出误差在多重滑模处重建.同时,估计反馈增益的设计保证了残差估计的渐近稳定性.实验仿真以单节机械手为例,验证了所提方法可实现对不确定信息的有效诊断与重构.
- 张志强张爱华伦淑娴
- 关键词：不确定性
- 鲁棒LSSVR的模拟电路性能在线评价策略被引量：1
- 2013年
- 针对模拟电路性能的在线评价问题,既要考虑运算速度又要考虑评价的可靠性。而现场数据的采集常包含有错值,对于错值正确的处理直接关乎到评价结果的可靠性。运用标准支持向量回归机(LSSVR),结合鲁棒学习的优越性,设计修正双核径向基核函数(MDRBF)在线调节核宽度保证支持向量数目确定的精确性,利用改进的鲁棒学习算法处理包含错值的数据集,在线完成模拟电路输出预测与实际输出对比,获取预测误差。该方法利用鲁棒学习算法更新LSSVR权值来处理错值,同时应用增量、减量交互的学习方法兼顾历史数据,控制存储数据总量,完成鲁棒LSSVR(RLSSVR)模型的在线更新。实验以高校模拟电路实验为依托,采用近两年内由精密仪器设备测评所得的小功率放大器的8项技术指标构建训练集,进行RLSSVR在线评价。实验表明,所提出的方法能有效处理错值所带来的回归偏差,性能优于传统LSSVR法、ε-SVR法及WLSSVR法,与精密仪器性能评价结果较为接近,且有较优的运算速度,适于在线推广。
- 张爱华王永超宋心点秦玉平
- 关键词：阈值模拟电路
- 具有参数不确定性的航天器姿态有限时间稳定控制被引量：6
- 2015年
- 针对存在参数不确定性的航天器姿态稳定控制系统,提出了一类基于奇次性理论的有限时间姿态控制器.首先,通过引入新的自适应状态变量,将航天器姿态控制系统转换为一个级联系统;然后,基于齐次性的理论方法,设计了一类新颖的有限时间渐近渐近稳定控制器,并利用李亚普诺夫理论,证明了系统在存在参数不确定性时的渐近稳定性及不存在参数不确定性时的闭环系统有限时间稳定性.最后,将提出的算法应用于某刚体航天器姿态稳定控制任务中,数字仿真结果验证了方案的有效性和可行性.
- 张爱华张志强霍星
- 关键词：航天器参数不确定
- 基于模糊自适应PID的单轴转台控制系统被引量：5
- 2015年
- 为了补偿四旋翼无人机中微机械系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)陀螺仪的漂移误差,提高无人机控制的精度,设计了一种无人机MEMS陀螺仪校准单轴转台系统。由于单轴转台控制系统中存在不同程度的非线性和时变性,所以导致无法得出转台精确的数学模型,以致传统PID控制无法达到理想的控制效果。针对这一问题,提出了模糊控制和PID控制相结合的方法,即模糊自适应PID控制。该控制系统通过模糊规则对PID控制的参数进行在线整定,能够根据实际情况实时在线完成PID控制的参数调整,以保证实现单轴转台的控制精度及快速时间响应能力。实验采用传统PID控制策略与文中所提模糊自适应PID控制策略进行仿真对比,结果表明:模糊自适应PID控制的转台系统超调量小、响应速度快、鲁棒性好,具有控制灵活和适应性强的优势。
- 张爱华倪建飞
- 关键词：模糊控制自适应PID控制
- 基于LMI的两轮自平衡机器人控制器设计被引量：4
- 2015年
- 针对两轮自平衡机器人系统,提出基于线性矩阵不等式的控制器设计方法。首先,采用状态空间模型对两轮自平衡机器人系统进行描述。然后,通过线性矩阵不等式进行控制器的设计,并通过Lyapunov函数证明该方法的有效性,分析了基于观测器的控制器存在条件。最后,通过仿真进一步验证了该控制方法的有效性。
- 方辉
- 关键词：LYAPUNOV函数
- 不确定系统H_(_infinity)跟踪控制器设计方法研究
- 2016年
- 选取连续时间不确定系统模型为研究对象,系统模型中考虑变量参数不确定性的存在,阐述了一种通过线性矩阵不等式(LMI)手段进行H_(_infinity)跟踪控制器设计的方法.参照H_(_infinity)跟踪控制性能指标为设计依据,利用Lyapunov函数方法对系统进行稳定性分析,设计所得的跟踪控制器存在条件以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出,可通过Matlab软件LMI工具箱进行求解.最后,通过一个数值仿真实例证明了设计方法的有效性.
- 方辉程权成
- 关键词：LYAPUNOV函数
- 一种MathML格式数学公式匹配算法被引量：1
- 2015年
- 提出了一种基于MathML的数学公式匹配算法.根据数学公式的MathML标记编码得到其二叉树表示,依据规则库对树形结构和变量名作归一化处理,层次遍历二叉树得到二叉树的结构码.对于待匹配的两个数学公式,若它们的结构码相同,分别先序遍历相应的二叉树,若它们先序遍历序列相同,则分别中序遍历相应的二叉树,若它们中序遍历序列相同,那么这两个数学公式匹配,否则不匹配.实验结果表明,该算法既适用于结构相同的数学公式的匹配,也适用于语义相同的数学公式的匹配,且具有较高的准确率,是一种较实用的算法.
- 郭俊楠秦玉平张爱华
- 关键词：MATHML二叉树
- 刚体航天器姿态有限时间稳定控制被引量：1
- 2014年
- 针对存在外部干扰的刚体航天器姿态控制问题,提出一种有限时间姿态稳定控制器.采用修正罗德里格参数描述航天器姿态,基于齐次性理论与方法和一个新颖饱和函数,设计一类新颖航天器有限时间姿态稳定控制器,并利用饱和函数保证控制力矩受限.利用Lyapunov理论证明了所设计控制器能够对闭环系统在无干扰的情况下有限时间内达到稳定,且在有干扰的情况下达到渐近稳定.最后,将提出的算法应用于刚体航天器姿态稳定控制中,仿真结果验证了方案的有效性和可行性,在完成有限时间姿态稳定控制的同时,也能保证控制输出满足受限的要求.
- 方辉张爱华秦玉平
- 关键词：航天器齐次性
