国家教育部博士点基金(20111102120008)
- 作品数：4 被引量：72H指数：4
- 相关作者：全权蔡开元杜光勋高俊张瑞峰更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学中国人民解放军空军北京航空工程技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程矿业工程更多>>
- Ardrone四旋翼建模与基于加性输出分解方法的轨迹跟踪
- 针对Ardrone四旋翼的特性,本文提出了一种系统辨识和机理建模相结合的建模方法,建立了Ardrone四旋翼的数学模型。为了让四旋翼在机头指向切向方向的前提下,完成曲线跟踪,本文以跟踪圆为例,在Ardrone四旋翼数学模...
- 张辉魏子博全权蔡开元
- 关键词：四旋翼
- 文献传递
- 软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述被引量：48
- 2014年
- 软管式自主空中加油(PDAAR)在军用和民用上有着十分重要的意义。软管式自主空中加油的对接阶段是所有阶段中精度要求最高和控制难度最大的一个阶段,其建模与控制问题具有代表性和挑战性。首先,介绍了自主空中加油(AAR)的基本概念及意义,并总结了自主空中对接控制的特点和要求。随后,系统性地梳理了AAR对接阶段中的建模和控制问题,概述了国内外文献中研究该问题的方法,并提炼了该领域依旧存在的问题。进一步,简要分析和综述了国内外AAR飞行验证情况。最后,针对建模、控制和决策,从工程实践角度分析并总结了自主对接未来可能的工作,从科学研究的角度总结了6个重点研究的科学问题。
- 全权魏子博高俊张瑞峰蔡开元
- 关键词：空中加油软管对接
- 基于Kalman滤波和直方图匹配的双目视觉跟踪
- 视觉跟踪是计算机视觉领域一个十分重要的问题,目前大部分的研究关注于单目视觉跟踪。而基于单目摄像机的目标跟踪会丢失深度信息,使得当目标出现遮挡、阴影等问题时跟踪难度进一步加大。因此本文提出了一种基于Kalman滤波和直方图...
- 王江付强全权蔡开元
- 关键词：KALMAN滤波直方图匹配极线约束
- 文献传递
- 视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法被引量：6
- 2012年
- 机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器,并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计,以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示,所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛,加速度偏移带来的影响被有效的补偿.
- 杜光勋全权蔡开元
- 关键词：视觉传感器融合位置估计
- 小型固定翼无人机的跟踪控制:一种加性状态分解动态逆方法
- 针对带不确定的小型固定翼无人机模型的纵向短周期通道及横侧向通道,本文基于加性状态分解动态逆控制设计了跟踪控制器,具体包括:期望姿态求解和利用基于加性状态分解的动态逆方法设计姿态控制器。最后,利用给定函数作为输入,对横纵向...
- 邓思阳杜光勋全权蔡开元
- 关键词：无人机
- 文献传递
- Additive-State-Decomposition-Based Dynamic Inversion Stabilized Control of A Hexacopter Subject to Unknown Propeller Damages
- ＜正＞In this paper,we study the control problem of a hexacopter subject to unknown propeller damages,namely with...
- DU GuangxunQUAN QuanCAI Kai-Yuan
- 文献传递
- 基于连杆模型的锥管-锥套式空中加油的锥套位置与干扰力关系的研究
- 锥管-锥套式空中加油易受到气流干扰,对接难度大.辨识出锥套运动的数学模型对于降低自主对接难度,提高自主对接实施的成功率有着重要的意义.现有的工作中,已经利用连杆模型对软管-锥套加油装置进行机理建模.本文在此机理模型基础上...
- 魏子博全权蔡开元
- 关键词：空中加油系统辨识
- 文献传递
- 可控度及其在六旋翼飞行器中的应用被引量：4
- 2013年
- 系统的可控度在某种程度上反映了系统控制的难易程度。可控度的概念是对可控性概念的推广,将可控性的二值概念拓展到一个连续的标量概念。可控度目前没有一个统一的定义,学者们从不同的角度提出了不同的定义。本文对Viswanathan等人提出的可控度定义进行了改进。将原定义的控制输入约束由[-1,1]的对称区间拓展到[a,b]非对称区间,并给出了基于系统离散化的可控度计算方法。最后运用该理论对不同结构布局的六旋翼飞行器姿态可控度进行了比较,并分析了当六旋翼飞行器有一个和两个旋翼停机时的姿态可控度。
- 杨斌先杜光勋全权蔡开元
- 基于Kalman滤波和直方图匹配的双目视觉跟踪被引量：14
- 2013年
- 视觉跟踪是计算机视觉领域一个十分重要的问题,目前大部分的研究关注于单目摄像机目标跟踪。而基于单目摄像机的目标跟踪会丢失深度信息,使得当目标出现遮挡、阴影等问题时跟踪难度进一步加大。因此本文提出了一种基于Kalman滤波和直方图匹配的双目视觉跟踪方法。该方法首先利用Kalman滤波预测出目标所在位置,其次利用直方图匹配在局部区域搜索到目标,最后利用极线约束来对匹配结果进行确认,实现完整的预测-匹配-确认的跟踪过程。实验表明,对比Mean Shift算法,该算法能有效减少跟偏或者跟丢的情况,取得了良好的跟踪效果。
- 王江付强全权蔡开元
- 关键词：KALMAN滤波直方图匹配极线约束
- 一种四旋翼飞行控制能力实时评估方法
- 为解决四旋翼飞行控制能力在线评估问题,本文提出一种控制能力的定义以及以可控度为主要依据的控制能力在线评估方法。在四旋翼故障模型基础上,本文运用扩展卡尔曼滤波方法实现四旋翼故障向量的在线估计,并通过函数拟合方法建立可控度与...
- 刘斌赵峙尧杨斌先全权蔡开元
- 关键词：四旋翼扩展卡尔曼滤波
- 文献传递
