国家自然科学基金(10477011)
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 相关作者：魏强王晓浩周兆英翟昱涛熊沈蜀更多>>
- 相关机构：清华大学中国航天科工集团公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术天文地球更多>>
- GPS的微型系统及其制导(英文)被引量：2
- 2009年
- 基于微型飞行器(MAV)尺寸小、载重及能量供给有限,难于获取完整的飞行状态参数,对机载的设备和导航控制系统要求很高等特点,提出了一种应用于翼展680mm的电动微型飞行器的基于航迹角度和偏航距误差的几何导航控制算法,并利用MEMS传感器设计了飞行控制系统,给出了PID控制率。Matlab仿真试验表明,该系统在3种PID控制率下均可很好地实现导航控制,偏航控制误差低于30m;空中飞行试验表明,提出的算法有效地实现了电动微型飞行器的导航控制飞行,在2级风情况下,偏航误差低于30m。
- 魏强王晓浩周兆英熊沈蜀
- 关键词：微型飞行器全球定位系统微机电系统
- 基于MEMS惯性传感器的微型姿态测量系统(英文)被引量：9
- 2009年
- 提出了一种基于低成本MEMS惯性传感器的微型姿态测量系统,包括MEMS速率陀螺、MEMS磁强计、单轴MEMS加速度传感器.重点研究了基于扩展Kalman滤波(EKF)的姿态估计创新算法,通过速率陀螺更新误差状态四元数计算姿态角,并通过飞行方向的加速度传感器和三轴磁强计来补偿陀螺漂移和姿态角误差,利用扩展卡尔曼滤波方程消除瞬时干扰,实现高动态姿态测量.系统的仿真和高动态实验表明,姿态测量动态精度低于5°,静态精度低于0.7°.
- 翟昱涛魏强王晓浩周兆英
- 关键词：卡尔曼滤波
