国家自然科学基金(51178268)
- 作品数：5 被引量：54H指数：4
- 相关作者：杨明王春香王冰董永坤胡彬更多>>
- 相关机构：上海交通大学中国人民大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信更多>>
- 一种基于时间窗的自动导引车动态路径规划方法被引量：33
- 2012年
- 针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗的更新、以及时间窗的排布,可以实现多辆车同时运行,相互之间不产生冲突碰撞.仿真实验和真车实验表明,该算法用在AGV路径规划上,能实现多车之间的无冲突、时间最优的路径规划功能.
- 胡彬王冰王春香杨明
- 关键词：自动导引车动态路径规划时间窗
- 基于激光雷达的道路可通行区域检测被引量：4
- 2013年
- 随着城市化进程的发展,城市人口密度日益增高,随之而来的城市交通拥堵问题也日渐显著,而无人驾驶车辆作为改善这一问题的一个可能手段,也得到了越来越多的关注。无人驾驶车辆的安全性无疑是其研发过程中十分重要的一环。该文提出了一种使用3个激光雷达进行的道路可通行区域检测方法,该方法包括道路边界检测与障碍物检测两部分。道路边界检测将道路剖面的弧度考虑在内,使用了二次函数进行拟合,提高了模型的准确性,并将最终结果表示于1个以圆弧为基础的栅格地图内。该表示方法能更好地贴合车辆实际运动模型。
- 肖已达王冰杨明王春香陈文萍
- 基于TLD框架的行人检测和跟踪被引量：6
- 2013年
- 提出了一种基于机器视觉的行人检测和跟踪方法,以TLD算法为框架,即对图像中目标同时进行检测和跟踪,融合两者结果并对检测器进行学习,并针对该算法应用于行人目标出现失败和误差较大的问题,对检测器进行改进,提出使用HOG算子和基于NCC匹配的增量式分类器来检测行人.首先计算出图像中每一个滑动窗口的HOG特征向量,与NCC分类器中保存的正负样本的特征向量进行匹配,然后将检测结果与跟踪器结果融合并对检测器进行在线更新学习,实验结果表明本文方法具有较好的鲁棒性和实时性.
- 董永坤王春香薛林继杨明
- 关键词：机器视觉行人安全目标跟踪梯度直方图
- 基于Prescan软件的行人检测仿真被引量：4
- 2013年
- 行人的安全问题是智能交通系统中一个重要的环节,针对目前交通环境使用了一种融合了车载的激光雷达和摄像头数据的行人检测方法,将雷达和摄像头联合标定,将由雷达数据聚类得到的目标区域投影到图像中获取兴趣区域,然后根据行人对称度分析,腿部垂直边缘统计和基于Hausdorff距离的模板匹配的结果,分辨行人与非行人区域。并在交通仿真软件PRESCAN中把该车载的行人检测系统建模仿真,并添加该文的行人检测算法模块,论证了该算法的鲁棒性。
- 董永坤王春香杨明
- 关键词：行人检测雷达摄像头HAUSDORFF
- 基于级联滤波的交通信号灯识别方法被引量：7
- 2012年
- 提出了基于智能车辆中车载摄像头的交通信号灯检测与识别方法.通过对已有交通信号灯图像进行训练及采用色彩分割的方法而提取候选区域;将候选区域作为输入,提出了基于级联滤波的候选区域分类方法;同时,采用标准互相关模板匹配法对级联滤波后的候选区域交通信号灯进行验证.真实环境下的实验结果表明,所提出方法在复杂的城市环境中对于智能车辆的交通信号灯识别的有效性和实时性较高.
- 金涛王春香王冰杨明
