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基于SUSAN角点的秧苗列中心线提取方法被引量：5: 2015年; 中国南方水田环境复杂,不同生长阶段秧苗的形态各异,且田中常出现浮萍及蓝藻,其颜色与秧苗颜色极其相似,因此常用的作物特征提取算法难以应用在水田上。针对这些问题,该文提出一种基于SUSAN角点的秧苗列中心线方法。运用归一化的Ex G(excess green index)提取秧苗的灰度化特征,运用自适应的SUSAN(smallest univalue segment assimilating nucleus)算子提取秧苗特征角点;最后运用扫描窗口近邻法进行聚类,采用基于已知点的Hough变换(known point Hough transform)提取秧苗列中心线。经试验验证,此算法在图像中存在浮萍、蓝藻和秧苗倒影的情况下有较高的鲁棒性。在各种情况下均成功提取秧苗的列中心线,且每幅真彩色图像(分辨率:1280×960)处理时间不超过563 ms,满足视觉导航的实时性要求。; 张勤陈少杰李彬; 关键词：作物自适应算法中心线提取秧苗 HOUGH变换

双足机器人下楼梯动作的设计与生成被引量：1: 2016年; 上下楼梯是人们典型,常见的动作,研究其动作生成算法是实现稳定步态的重要保证;以双足机器人为研究对象,以下楼梯动作为例,基于重复变换的上体重心移动法提出双足机器人下楼梯动作的设计方法;通过仿真生成了3种典型模式的下楼梯动作过程,评价了下楼梯过程中各关节的角度变化,力矩变化和稳定性,讨论了楼梯参数变化对机器人各关节负担的影响;仿真结果表明,通过改变下楼梯的方式,可以减轻下楼梯对腿部损伤关节的负担,提高安全性,实现稳定的下楼梯动作;为福祉,康复医疗教育提供依据。; 张勤邱俊佳范吉斌; 关键词：双足机器人

轮椅带绳驱动机械臂结构设计被引量：6: 2014年; 搭载在轮椅上的机械臂可以辅助身体不自由的人完成一定的日常操作,提高他们行动的自由度,帮助他们生活上自立。提出一种串行的带-绳驱动式机械臂的结构,该结构将驱动电机安装在机械臂外,通过同步带、绳索将动力传到各个关节,从而可以大大减轻机械臂的重量,提高机械臂的负载能力,减少不必要的能量损失。考虑绳索传动的单向性和串行机械臂绳索驱动中容易造成运动耦合等问题,绳传动部分采用套索式的绳驱动方式。同步带与绳索通过连接机构平滑过渡,消除绳驱动过程中的扭转对同步带平稳性的影响。提出的机械臂结构既具有绳驱动的优点,又具有带传动的可靠性,可以应用于轻型医疗用机械臂上。; 张勤王帅范长湘; 关键词：机械臂轮椅

基于任务分解和速度分配的机器人运动规划被引量：2: 2016年; 为了克服机器人在奇异点附近的运动障碍,提出基于任务分解和速度分配的机器人运动规划方法:将控制任务按照优先顺序分解成若干项子任务分别进行控制;根据电机的驱动能力和任务优先顺序确定各项子任务的速度分配,以便在机器人处于奇异姿态或在奇异姿态附近,其灵活性降低的情况下,机器人也能够协调运动,保证重要控制目标的实现,避免由于速度突变造成的机器人抖动、末端误差过大和控制系统不稳定现象.最后以PUMA机器人为例,说明了控制系统的构成,并通过仿真证明了文中方法的可行性.; 张勤范长湘; 关键词：机器人

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广东省教育部产学研结合项目(2012B091100145)