国家科技重大专项(2009ZX04013-011)
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
- 相关作者：肖永强杜志江董为刘蕾万君更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学奇瑞汽车股份有限公司芜湖奇瑞装备有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家高技术研究发展计划山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于ADAMS的6自由度机器人的正解与逆解被引量：4
- 2010年
- 利用矩阵求解机器人的正解和逆解来研究机器人的运动学和动力学的方法较为普遍,但计算量大且容易出错,本文应用ADAMS软件设立一般点运动设定机器人的末端运动轨迹,方便的求得了机器人各轴的位置运动曲线,为机器人的设计定型和物理样机的设计提供分析依据。
- 陆由斌胡国栋吕健刘加磊
- 关键词：ADAMS软件运动学分析正解逆解
- 开放式点焊机器人控制系统设计被引量：6
- 2011年
- 为解决封闭式控制系统带来的弊端,结合现场焊接机器人技术要求,设计了开放式点焊机器人控制系统,提供了分层式体系与结构化功能模块。多轴运动控制器(PMAC)用于实现机器人运动学算法,伺服放大器采取速度模式控制方式,位置环算法由PMAC完成,速度环算法在伺服放大器中完成,并实现了离线编程与三维仿真。研究结果表明:分层式系统结构大大提高了软、硬件设计的独立性与灵活性,所采用的控制模式增强了速度环刚性与抗干扰能力,这种设计方案满足了现场应用中高速度、高精度的要求。
- 刘蕾胡国栋柳贺万君
- 关键词：点焊机器人控制系统多轴运动控制器VC
- 全位置密封式管焊头关键技术分析被引量：3
- 2011年
- 针对焊接管件无法旋转,须靠焊头的旋转来实现全位置焊接的情况,设计一种用于焊接质量要求高、持续焊接时间要求长的薄壁管管对焊的焊头。介绍密封式管焊头的工作原理以及各组成部件的结构设计要点。围绕影响焊接质量的两个关键技术——散热与供气系统,提出散热板贴紧齿圈和环形分流器设计,并运用数值模拟的方法研究水冷散热效果和氩气分布状况,得到了散热和供气系统的优化设计。在研究焊头供气时,通过多次更改分流孔的分布,并用不均匀度衡量分流器的设计,获得优秀的氩气流场。最后对研制的全位置密封式管焊样机进行试验,试验结果表明:在入口氩气处流量为5 L/min左右时,电弧燃烧稳定,保护效果最佳,与数值模拟的结果5.4 L/min接近。同时持续焊接时间长,焊接质量稳定可靠,焊头故障率低。
- 黄绍平盖玉先刘会英
- 关键词：水冷分流器数值模拟
- 含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法被引量：10
- 2011年
- 为了提高机器人关节建模精度,提出了一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法.将关节分为高速轴和低速轴两部分,采用GMS(generalized Maxwell-slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型;采用Preisach模型来描述两部分迟滞模型中的线性特性,采用多项式方法来描述迟滞特性中的非线性刚度以满足实际减速器非线性的情况;采用输入输出轴速度差作为状态变量,提出了一种简单有效的间隙建模方法,最后构建了整个关节的综合模型.对所建立的关节模型在Matlab/Simulink中进行了建模及仿真.结果表明,该模型可以有效仿真出实际关节的各种非线性特性,从而能更加精确描述模型特性,提高了关节建模的精度.
- 杜志江肖永强董为
