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国际科技合作与交流专项项目(2003DF000017)

作品数：10 被引量：35H指数：4
相关作者：赵群飞马培荪郑承毅缑正张慧卿更多>>
相关机构：上海交通大学同济大学更多>>
发文基金：国际科技合作与交流专项项目上海市科委国际合作基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 10篇中文期刊文章

领域

  • 10篇自动化与计算...

主题

  • 8篇机器人
  • 6篇两足步行椅机...
  • 6篇步态
  • 4篇ZMP
  • 4篇步态规划
  • 3篇稳定性
  • 2篇稳定性计算
  • 2篇两足机器人
  • 2篇减震
  • 2篇减震系统
  • 1篇优化算法
  • 1篇裕度
  • 1篇运动学
  • 1篇双足
  • 1篇稳定控制
  • 1篇稳定裕度
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇控制系统
  • 1篇混凝土泵

机构

  • 10篇上海交通大学
  • 1篇同济大学

作者

  • 10篇赵群飞
  • 7篇马培荪
  • 5篇缑正
  • 5篇郑承毅
  • 4篇张慧卿
  • 3篇曹曦
  • 1篇王安麟
  • 1篇石斌
  • 1篇朱云峰
  • 1篇张惠卿

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇机电一体化
  • 1篇上海理工大学...
  • 1篇西南交通大学...
  • 1篇机械设计
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇微计算机信息
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇传动技术（中...

年份

  • 4篇2007
  • 6篇2006
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
混凝土泵车控制系统优化算法的设计被引量：4
2006年
以国内某公司的四臂混凝土泵车作为控制对象,运用机器人运动学,建立其运动学模型,基于该模型给出泵车运行轨迹优化问题。考虑系统利用PLC控制器实现,因此提出了一种新的快速简便的泵车的控制系统优化算法。经Matlab仿真实验,该算法运算时间少,明显比工人手工操作能更快更好的到达目的点。
朱云峰赵群飞
关键词：机器人运动学混凝土泵车MATLAB仿真
两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究被引量：1
2007年
研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP(Zero Moment Point)稳定裕度的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置,分析其对ZMP稳定裕度的影响.通过仿真实验得到以下结论:合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度,从而降低伺服控制的难度.
曹曦赵群飞马培荪
关键词：两足步行椅机器人稳定裕度ZMP
两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
2007年
两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。
张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性
两足机器人步态综合研究进展被引量：17
2006年
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
马培荪曹曦赵群飞
关键词：两足机器人步态
两足步行椅机器人的机构设计被引量：5
2006年
主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.
郑承毅赵群飞马培荪张惠卿缑正
关键词：两足步行椅机器人减震系统
基于过程ZMP的双足步行机器椅步态规划
2007年
解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(ZeroMom ent Point,零力矩点)评价考虑,提出了基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法,实现了基于过程稳定性评价的双足步行机器椅的开环多连杆执行机构行走步态的合理规划。文中提出的离散化模型对求解开环连杆机构的多变量泛函规划问题具有重要的参考价值。
石斌王安麟赵群飞
关键词：步态规划
两足步行椅机器人的设计与研究被引量：4
2007年
介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.
曹曦赵群飞马培荪
关键词：步态两足机器人
两足步行椅机器人的稳定性研究
2006年
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性计算ZMP
两足步行椅机器人及其稳定性计算研究被引量：3
2006年
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
关键词：两足步行椅机器人机械结构步态规划稳定性计算ZMP
载人两足步行机器人研究现状及其关键技术被引量：3
2006年
鉴于在诸如医疗、福利等众多领域广泛的应用前景,载人两足步行机器人的研发逐渐成为机器人学领域的一个新的热点。介绍了目前载人两足步行机器人的研究现状和相关成果。然后,对该研究的关键内容——步态稳定控制、安全保护和减震系统等作了介绍和分析。
缑正赵群飞黄捷郑承毅张慧卿
关键词：稳定控制安全保护减震系统
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