国家教育部博士点基金(20090031110035)
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 相关作者：张雪波方勇纯李宝全苑英海刘玺更多>>
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- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于球形投影模型的纯旋转摄像机自标定
- 针对针孔摄像机内参数的标定任务,本文提出了一种新颖的基于球形投影模型的纯旋转自标定方法具体而言,首先分析了对于纯旋转摄像机,空间静止点对应的球形投影点之间的距离不变;然后,根据该性质构造了关于内参数的约束方程组;进而利用...
- 李宝全方勇纯张雪波刘开征
- 关键词：针孔摄像机自标定鲁棒性
- 文献传递
- 鲁棒单目视觉SLAM系统研究
- 本文针对室内复杂环境,设计并实现了一套鲁棒单目视觉SLAM系统。具体而言,针对室内环境图像噪声大的特点,论文首先提出了一种基于双向匹配机制的SIFT方法,它可以稳定可靠地提取出图像中的点特征。根据这些点特征,设计了一种融...
- 王宇韬方勇纯
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波
- 文献传递
- 一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器被引量：4
- 2011年
- 针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计.具体而言,论文分析了云台摄像机的运动约束,建立了特征点图像坐标变化的运动学模型,随后基于4个或4个以上特征点(其中任意3点不共线),构造了一种内参数非线性观测器,并通过理论分析证明了其状态估计指数收敛于摄像机的相应内参数,仿真结果验证了这种非线性观测器的良好特性.
- 方勇纯刘玺李宝全张雪波
- 关键词：非线性观测器摄像机内参数图像雅可比矩阵
- 基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2
- 2012年
- 针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.
- 李宝全方勇纯张雪波何万峰
- 关键词：非完整移动机器人主动视觉
- 用于AFM快速成像的变速扫描方法研究
- 针对原子力显微镜现有匀速扫描方式时间利用率低,不适应快速高精度成像的缺点,提出了一种变速扫描控制算法。该成像方法根据反馈信息对扫描速度进行实时在线调节,并创新地设计了一种稳态判断准则,可实现快速稳态判别与扫描轨迹规划。论...
- 于杰方勇纯张玉东董晓坤
- 关键词：原子力显微镜
- 文献传递
- 基于全局代价函数优化的立体标定方法被引量：5
- 2011年
- 提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法。以张正友的单目摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约束性更强的全局代价函数作为优化目标进行非线性优化,经过一次优化便可以得到立体视觉系统中的摄像机参数。与通常的立体标定方法相比,该方法在目标函数中引入了左右摄像机之间外参数保持不变这一约束条件,从而使得重投影残差更小、标定精度更高,并且整个算法具有更强的鲁棒性。对比实验结果证明,这种基于全局代价函数优化的标定方法具有精度高、标定结果稳定等优点。
- 苑英海方勇纯张雪波
- 基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定控制
- 针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法首先,在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位...
- 李宝全方勇纯张雪波何万峰
- 关键词：非完整移动机器人主动视觉
- 文献传递
