湖南省教育厅优秀青年基金(13B141)
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 相关作者：梁亮陈柏唐勇朱宗铭胡冠昱更多>>
- 相关机构：长沙学院南京航空航天大学宁波高博科技有限公司更多>>
- 发文基金：湖南省教育厅优秀青年基金湖南省“十二五”重点建设学科国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种内螺旋管道机器人被引量：5
- 2014年
- 提出了一种内螺旋管道机器人(简称内螺旋机器人)。设计了该机器人的结构,建立了机器人的动力学方程,数值计算了机器人在管道内运行时管道内壁所受的压力、机器人的轴向推进力和液体对机器人的周向阻力矩。结果表明,当驱动为外磁场驱动时,内螺旋机器人轴向推进力和周向阻力矩都会增大,但对管道壁的损伤也会增大。以机器人轴向推进力和能效指标为优化目标,采用正交优化方法得到一组最优的内螺旋槽几何参数。根据内螺旋机器人的工作原理,设计制造了内螺旋驱动样机,该样机在充满201甲基硅油管道中的运行实验证明了内螺旋机器人的可行性。提出的内螺旋机器人表面光滑,能悬浮运行,对管壁的损伤小,可用于人体内腔的微细管道中。
- 梁亮江华唐勇陈柏段想平
- 关键词：管道机器人计算流体力学
- 一种四螺旋管道机器人的运行特性被引量：2
- 2015年
- 基于提出的一种尾部带四个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析得到当机器人尾部四个螺旋体螺旋方向交替变化,并且不同旋向的螺旋体转向也不同时,四个螺旋体将形成一致的轴向力和平衡的径向力,使得机器人平衡轴向前进;当机器人尾部四个螺旋体螺旋方向和旋转方向都相同时,四个螺旋体将形成一致的轴向力和一定的周向转矩,使得机器人旋转轴向前进。上述研究表明,该类多螺旋机器人适用于人体内腔等管道完成检查和疏通等功能。
- 梁亮郭振华唐瑞祥唐勇陈柏
- 关键词：管道机器人计算流体力学运行特性
- 一种四螺旋管道机器人的转向分析被引量：5
- 2015年
- 基于提出的一种尾部带4个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析当机器人尾部4个螺旋体螺旋方向左旋和右旋交替,旋转方向顺时针和逆时针交替时,机器人的轴向推进力和周向转矩等机器人性能指标。当该机器人需要转向时,计算设计了机器人尾部4个螺旋体的旋转方向组合。上述研究表明,这类多螺旋管道机器人可以实现任意转向。
- 梁亮郭振华朱宗铭陈柏
- 关键词：管道机器人计算流体力学
- 内外螺旋管道机器人的动力学建模和数值仿真被引量：2
- 2013年
- 提出一种体积微小的无损伤内外螺旋管道机器人,建立了机器人在液体管道中运行时的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值仿真机器人系统的流体流场,分析了机器人动力学特性以及环境特征参数对机器人运行性能影响。结果表明:机器人运行时,管道壁所受高压区主要集中在机器人周围附近,且压力值不大;机器人外壳外表面压力以及外壳外表面液体速度均高于内轴内表面;随着液体密度、液体粘度和偏心距的增大,机器人轴向推进力增大,随着管道直径的增大,机器人轴向推进力减小;液体粘度、管道直径和偏心距对机器人运行性能影响较大,而液体密度对其运行性能影响较小。对比外螺旋圆柱体轴向力随螺旋圆柱机体长度变化的数值计算结果和实验结果验证数值计算方法的正确性。
- 梁亮胡冠昱朱宗铭唐勇陈柏许焰
- 关键词：管道机器人数值仿真计算流体力学
