重庆市自然科学基金(2009BB3233)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
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- 相关机构：重庆理工大学重庆大学更多>>
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- 二级倒立摆UD2UU的仿人智能控制分析
- 2012年
- 二级倒立摆的两根摆杆可构成4个平衡点(down-down,down-up,up-down,up-up),4个平衡点之间可构成12个转换动作与8个自旋动作。针对平衡点间转换动作中up-down到up-up(UD2UU)的非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法,设计出具有多控制器和多控制模态结构的控制系统。以开闭环结合及正负反馈结合的方法设计出各控制模态的控制律,以基于特征模型的关联图式实现各控制模态之间的有序切换。详细介绍了仿人智能控制器设计的过程,实时控制的实例证明了控制理论与方法的有效性。
- 但远宏李祖枢张小川谭智
- 关键词：倒立摆
- 二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究被引量：2
- 2013年
- 二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up。针对旋转二级倒立摆从Down-Up平衡态转换到Up-Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题(DU2UD),应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控制4个子任务,并设计出各自关联图式、运动图式(控制器),构成多控制器与多控制模态的仿人智能控制器结构,并进行了实时控制实验,验证了所述方法的有效性。
- 但远宏李祖枢
- 关键词：仿人智能控制
