国家教育部博士点基金(SRFDP2009327120007)
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
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- 发文基金：江苏省博士后科研资助计划项目国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析被引量：8
- 2011年
- 针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。
- 谢俊匡俐辉马履中杨启志
- 关键词：型综合图解法
- 一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析被引量：5
- 2011年
- 针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。
- 谢俊匡俐辉马履中尹小琴杨启志
- 关键词：中医推拿ADAMS运动学仿真
