上海市重大科技攻关项目(021111115)
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 相关作者：钱晋武章亚男沈林勇郑庆华张伦伟更多>>
- 相关机构：上海大学更多>>
- 发文基金：上海市重大科技攻关项目国家自然科学基金教育部“优秀青年教师资助计划”更多>>
- 相关领域：电子电信机械工程医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 渐进式内窥镜形状的感知和重建被引量：17
- 2004年
- 给出并分析了一种内窥镜镜体形状感知系统,特别是给出了曲率传感头的检测原理,及介入装置和控制子系统的设计。将中心波长为1539.234nm和1538.882nm的两根布拉格光纤光栅(FiberBraggGrating)封装在细径基材上,构成直径为3mm应变测量传感器。在介入装置作用下,传感器沿内窥镜活检钳道按平均速度30mm/s间歇式推进,并在介入过程中,每隔50mm等间隔距离采样传感器上的Bragg波长变化值,推算出各点的应变和空间曲率信息。最终运用基于离散点曲率信息的空间曲线拟合方法重建内窥镜镜体的空间形状。实验结果表明:系统原理的可行性,对圆形实验模型的测试表明,传感器插入1000mm后其末端在x、y和z方向上的误差分别为0.5mm、0.8mm和-3.4mm。同时也表明:介入人体的肠道内窥镜形状显示可极大地提高内窥检查安全性。
- 钱晋武郑庆华张伦伟沈林勇章亚男
- 关键词：内窥镜光纤光栅
- 基于肠道轮廓的结肠镜视觉导航被引量：1
- 2006年
- 现有的结肠镜手术中,医师的技术极大地影响着手术的结果。为了实现准确无误的手术,可采用智能机器人技术进行微创手术的导航。为了更好地辅助结肠镜的视觉导航,提出了一种新的基于肠道轮廓的结肠镜视觉导航方法。该方法首先采用可转向滤波器检测结肠轮廓的边缘强度能量及朝向;然后,通过法线方向的能量辐射在图像上累积的方法来检测结肠图像中边缘轮廓弯曲所形成的中心区域。实验证明,用这个方法来辅助基于暗区分析的结肠镜视觉引导,可增加结肠镜导航的鲁棒性。
- 阙昊钱晋武张震
- 利用硅微传感器实现智能内窥镜的主动避障被引量：2
- 2004年
- 内窥镜主动避障系统是利用微型接触传感器、电动机械卡爪和伺服控制系统等构成的一个实验系统,尝试用机器人技术改造传统内窥镜,使其在介入人体肠道时,端部能对人体肠道壁面主动回避,减少穿孔发生的可能性。就基于硅微触觉传感器的内窥镜主动避障子系统的主要关键技术进行了详细分析和描述,最后给出了部分技术指标及试验数据。
- 殷金喜钱晋武沈林勇章亚男
- 关键词：硅微传感器医疗机器人内窥镜
