黑龙江省自然科学基金(50075020)
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
- 相关作者：齐乃明葛卫平刘暾张文辉李运迁更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金哈尔滨工业大学校基金资助更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 自主气体轴承控制系统分析及实验研究被引量：2
- 2007年
- 提出1种采用音圈电机作为可控节流器的自主电控式气体轴承新方案,可以有效提高大型光电精密仪器回转基准的精度,在实时测量回转基准径向运动误差的同时,通过主动节流器自主调节气场分布而产生控制力和调节轴承的偏移位置,达到减小径向运动量和提高回转精度的目的,同时分析了整个系统数学模型,设计了控制补偿器.采用自主控制方案后,轴承回转精度从控制前的0.3μm提高到约0.08μm.结果表明,该轴承系统具有良好动态品质和较高回转精度,能够广泛用于航空航天高精密惯导测试设备中.
- 葛卫平齐乃明刘暾
- 关键词：音圈电机回转精度气体轴承
- 基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制被引量：5
- 2010年
- 针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。
- 张文辉齐乃明李运迁
- 关键词：机械臂观测器输出反馈控制模糊基函数自适应控制
- 模态分析在液体晃动等效力学模型建模中的应用被引量：4
- 2010年
- 针对传统方法在液体晃动等效力学模型建模中通用性差的缺点,提出了一种对弹性体有限元进行模态分析实现解算液体晃动特征问题的方法。推导了液体晃动力和力矩与有限元模态分析结果间的关系,建立了液体在横向激励作用下晃动的等效力学模型。以椭球底柱形贮箱为例,给出了不同充液深度时液体晃动频率、晃动质量和晃动质心位置的变化。结果表明:计算值与实验数据吻合较好,验证了方法的有效性与正确性。
- 郭经经齐乃明董锴
- 关键词：等效力学模型模态分析有限元
- 自主静压气体轴承参数优化及静态性能分析被引量：6
- 2007年
- 该文提出一种位置反馈自主控制静压气体轴承技术原理,能有效提高轴承的支撑刚度及回转精度。通过有限元数值计算法,按气体轴承刚度最大准则优化了固有节流轴承参数。在此基础上,给出了三种主动节流方式下的承载能力特性。计算结果表明:轴承固有节流参数优化是合理的,它能为自主控制轴承实现无穷刚度提供良好的负载范围。三种主动节流方式也为自主控制气体轴承提供了多样性选择。
- 葛卫平齐乃明刘暾
- 关键词：参数优化有限元
