中航工业技术创新基金(2009E13224)
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 相关作者：王立平刘大炜彭雨汤立民李铁民更多>>
- 相关机构：成都飞机工业(集团)有限责任公司清华大学更多>>
- 发文基金：中航工业技术创新基金国家科技重大专项国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程电气工程更多>>
- 一类带冗余支链并联机器的运动学自标定被引量：11
- 2012年
- 利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高。最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度。
- 刘大炜王立平李铁民汤立民彭雨
- 关键词：并联机器
- 飞机结构件复杂结构数控分度头加工技术的应用研究被引量：6
- 2012年
- 随着航空制造业技术的不断发展,飞机结构件呈现整体化、大型化和复杂化的趋势。为满足飞机装配精度和飞机综合性能的要求,设计人员大量采用高精度的复杂结构设计,传统的数控加工手段难以满足加工要求。通过合理应用数控分度头加工技术,直接把分度头装在数控机床的双摆头上应用,能够提高数控机床的自由度,从而解决复杂结构的加工问题。
- 隋少春汤立民楚王伟陈清良李卫东
- 关键词：飞机结构件
