国家自然科学基金(11043011)
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
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- 相关机构：北京科技大学北京控制工程研究所河北工业大学更多>>
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- 空间站脉冲编码被动式交会对接合作目标三维跟踪被引量：3
- 2016年
- 针对空间站交会对接(RVD)过程中合作目标在视频中周期性发光的特点,提出基于累积帧差法的合作目标检测方法及相应的跟踪窗口确定方法,建立合作目标状态的识别机制。在跟踪过程中,针对均值漂移算法容易受到图像背景干扰产生较大跟踪偏差的问题,在光流计算的基础上,提出一种基于线搜索的二维跟踪算法。通过分析敏感器采集的视频,验证了文中提出的算法能够准确地检测和跟踪图像序列中的合作目标,进而结合像机位姿估计算法,连续地估计像机位姿在三维空间中的变化。
- 崔家瑞陈鹏胡广大
- 关键词：脉冲编码
- 基于四元数的航天器姿态非线性控制器被引量：4
- 2012年
- 针对由四元数描述的航天器姿态控制系统进行了非线性反馈控制器设计.首先,得到一类含角速度测量的反馈控制律.该控制律不仅可以保证闭环系统是全局渐近稳定的,而且保证了2个期望的平衡位置都是稳定的.然后,利用基于四元数的滤波器取代角速度测量,得到一类无需角速度测量的反馈控制律.该控制律同样保证了闭环系统的全局渐近稳定性和2个稳定的期望平衡位置.值得注意的是,2个稳定的期望平衡位置,将促使由任意初始姿态出发的轨迹都就近收敛至任意期望平衡位置.最后,数值仿真展示了所得反馈控制律的优势.
- 祝乔汪旭东崔家瑞
- 关键词：航天器姿态控制四元数非线性反馈控制
