中国人民解放军总装备部“十一五”预研基金(51309060401)
- 作品数：4 被引量：13H指数：3
- 相关作者：赵国荣王希彬高青伟刘旭更多>>
- 相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院更多>>
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- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究被引量：3
- 2012年
- 为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题,采用基于碰撞圆锥的避障策略,通过建立一个碰撞圆锥,判断无人机避障的时机,以无人机的两维运动模型为例,对该算法进行仿真验证。结果表明,该算法不仅完成了无人机SLAM的功能,估计出无人机和障碍物中心的位置,而且达到了较好的避障效果。
- 王希彬赵国荣刘旭
- 关键词：同时定位与地图创建无人机
- BP神经网络在惯导系统传递对准中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对系统阶次较高时卡尔曼滤波实时性较差的特点，将多层BP神经网络替代卡尔曼滤波应用于舰载机惯导系统的传递对准。利用卡尔曼滤波的输入、输出作为BP神经网络滤波的样本对值进行训练，得到了神经网络的输出值，实现了惯导传递对准中的滤波功能。仿真结果表明，将BP神经网络用于传递对准，既获得了与卡尔曼滤波相当的精度，又有效地降低了系统的解算时间，提高了系统的实时性。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：BP神经网络舰载机惯导系统卡尔曼滤波
- 舰载机惯导系统快速传递对准方法建模与仿真被引量：6
- 2009年
- 为解决舰载机惯导系统在大方位失准角条件下的快速传递对准问题,提出了一种新的线性化方法。通过舰船坐标系与舰载机标称坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰船坐标系与舰载机实际坐标系之间的大方位失准角问题,转化为舰载机标称坐标系与舰载机实际坐标系之间的小方位失准角问题,建立了舰载机传递对准的线性化数学模型,采用"速度+姿态"匹配法对传递对准滤波器进行仿真。结果表明在20 s时间以内曲线即收敛,使得水平失准角误差和方位失准角误差在1′以内,满足了对准速度和精度的要求,克服了传统方法对准时间较长的缺点。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：舰载机惯导系统
- RBF神经网络在惯导系统传递对准中的应用被引量：1
- 2008年
- 针对系统阶次较高时卡尔曼滤波实时性较差的特点,将径向基(radial basis function,RBF)神经网络替代卡尔曼滤波应用于舰载机惯导系统的传递对准。利用卡尔曼滤波的输入、输出作为RBF神经网络滤波的样本值进行训练,得到了神经网络的输出值,实现了惯导传递对准中的滤波功能。仿真结果表明将RBF神经网络用于传递对准,既获得了与卡尔曼滤波相当的精度,又有效地降低了系统的解算时间,提高了系统的实时性。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：径向基神经网络舰载机惯导系统卡尔曼滤波
