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江苏省基础研究计划(BK2006202)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：徐志良王佳吴晓蓓更多>>
相关机构：南京理工大学更多>>
发文基金：江苏省基础研究计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇势场
  • 1篇凸化
  • 1篇人工势场
  • 1篇人工势能场
  • 1篇局部极小值
  • 1篇规划方法

机构

  • 1篇南京理工大学

作者

  • 1篇吴晓蓓
  • 1篇王佳
  • 1篇徐志良

传媒

  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
避免人工势场中一类局部极小值的规划方法被引量：10
2007年
采用人工势能场的方法对机器人路径规划在较多情况下存在局部极小值的缺点,文章针对二维空间中由障碍物环绕而形成的局部极小值提出了一种新的改进算法。其主要思想是:在尽量不改变原环境的条件下,在Agent的已测范围内对可能产生局部极小值区域的障碍物外部几何形状进行有效地凸化改进,使Agent避免或者提前进入局部极小值,从而减少Agent所走的路径,提高控制效率。同时这种改进方法并不影响原控制方法的稳定性。最后给出了整个控制算法流程,仿真结果清晰地说明了这种改进方法的有效性。
王佳吴晓蓓徐志良
关键词：人工势能场局部极小值凸化
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共1页<1>
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