广东省自然科学基金(U0735003)
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 相关作者：胥布工杨宜民张学习黎善斌占宏更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东工业大学更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金广东省“211工程”项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于多传感器信息融合的移动机器人快速精确自定位被引量：12
- 2011年
- 通过分析全向视觉、电子罗盘和里程计等传感器的感知模型,设计并实现了一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法.该算法利用蒙特卡罗粒子滤波,融合多个传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位.与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比,它把多个同质或异质传感器所提供的不完整测量及相关联数据库中的信息加以综合,降低单个信息的不确定性,提高了自定位的精度.同时由于充分利用了全向视觉传感器的观测模型,在粒子滤波定位方法的实现过程中,粒子点的置信度通过查表的方法获得,达到了在自定位过程中,确定置信度时所要求的快速性,从而保证了定位算法较好的实时性.实验结果证明了该方法的有效性.
- 张学习杨宜民
- 关键词：移动机器人自定位数据融合粒子滤波
- 基于WSNs中距离函数和指数函数的三维质心定位算法被引量：6
- 2011年
- 将无线传感器网络中二维定位扩展到三维定位,并针对三维空间定位精度低的问题,分别提出了基于距离函数和指数函数的三维加权质心定位算法。仿真结果表明:基于这两种函数的加权定位算法的精度较传统三维质心算法有了显著提高,平均定位误差均降低了8%。同时,在锚节点比例为15%时其网络覆盖率可达92%以上。
- 占宏黎善斌胥布工
- 关键词：无线传感器网络距离函数指数函数加权质心算法
- 无线传感器网络目标跟踪平台协同调度的实现被引量：2
- 2011年
- 目标跟踪是无线传感器网络的一个重要应用。为了验证和测试算法性能,缩小理论与实际的差距,必须构建相应的物理平台。介绍了所构建的无线传感器网络目标跟踪平台,其硬件包含超声波传感器、被动红外传感器和Micaz节点组成的无线传感器网络,而软件包括上层监控系统及下层节点嵌入式程序。针对节点资源十分有限的情况,提出了一种基于最小均方估计误差的目标跟踪协同调度算法,并在物理平台上成功实现,实验表明该平台能有效地跟踪无线传感器网络内的移动目标,并在保证跟踪精度和跟踪实时性的同时,采用了双重唤醒/休眠机制来延长网络寿命。
- 莫磊胥布工
- 关键词：无线传感器网络目标跟踪协同调度
