“十一五”国家科技支撑计划(2006036003131)
- 作品数：1 被引量：11H指数：1
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- 基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制被引量：11
- 2010年
- 针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自定位精度,从而进一步提高该控制器的输出精度。该控制策略具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用,且设计方法简单、鲁棒性强。计算机仿真结果表明,该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定,验证了该控制策略的有效性。
- 尹晓红赵韩吴焱明熊丹
- 关键词：自动引导车串级控制卡尔曼滤波
