国家高技术研究发展计划(2005AA604200)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
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- 相关机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于自适应Kalman滤波的合成孔径声纳运动估计
- 2007年
- 合成孔径声纳姿态、位移测量系统一般包括:惯性测量单元(IMU),差分DGPS,声多普勒计程仪DVL,深度传感器等。通常情况下,惯性测量单元(IMU)必须与DVL或DGPS进行数据融合,才能减小发散现象,提高导航精度。合成孔径声纳基阵安装在拖体上,由水面舰船利用拖缆拖曳航行,其运动受海流扰动及拖船机动的影响,未知的机动输入估计及海流的估计是必须要考虑的,这是合成孔径声纳基阵运动估计的比较特殊的地方。传统的Kalman滤波器不能直接应用于合成孔径声纳姿态、运动估计。因此,采用自适应Kalman滤波算法来处理合成孔径声纳姿态、运动估计问题。数值仿真表明,该方法较好地解决了合成孔径声纳姿态、运动估计问题。
- 朱沛胜黄勇张春华
- 关键词：合成孔径声纳M估计
- 合成孔径声纳运动估计的鲁棒Kalman滤波方法被引量：1
- 2007年
- 针对存在观测野值影响的合成孔径声纳运动测量难题,提出利用M-估计原理进行参数最优估计,使得估计误差在一类Huber函数下最小,而不像Kalman滤波那样,寻求估计误差在二范数下的最小,并构造了鲁棒Kalman滤波算法,用来处理合成孔径声纳姿态、运动估计问题.由于Huber函数对大的估计误差不敏感,可以有效地克服观测野值的影响,同时计算机仿真结果表明,该方法在系统存在野值的情况下,仍能对合成孔径声纳运动参数进行估计.
- 朱沛胜黄勇张春华
- 关键词：合成孔径声纳M-估计
