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国家高技术研究发展计划(2002AA735041)

作品数：24 被引量：249H指数：10
相关作者：洪炳熔洪炳镕厉茂海蔡则苏魏振华更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国人民解放军海军航空工程学院中国民用航空学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术理学更多>>

文献类型

  • 24篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 23篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇理学
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 13篇机器人
  • 8篇移动机器人
  • 6篇月球
  • 6篇月球车
  • 6篇滤波
  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 4篇卡尔曼
  • 4篇卡尔曼滤波
  • 4篇仿真
  • 3篇地图创建
  • 3篇运动学
  • 3篇同时定位和地...
  • 3篇粒子滤波
  • 3篇家庭机器人
  • 2篇导航
  • 2篇人工路标
  • 2篇粒子滤波器
  • 2篇鲁棒

机构

  • 21篇哈尔滨工业大...
  • 3篇中国人民解放...
  • 2篇中国民用航空...
  • 1篇东北电力学院
  • 1篇哈尔滨理工大...
  • 1篇北京工业大学
  • 1篇华南理工大学

作者

  • 10篇洪炳熔
  • 8篇洪炳镕
  • 6篇蔡则苏
  • 6篇厉茂海
  • 5篇魏振华
  • 3篇胡云安
  • 3篇崔平远
  • 3篇罗荣华
  • 2篇晋玉强
  • 2篇周兰凤
  • 2篇郭琦
  • 2篇郝宗波
  • 2篇高庆吉
  • 2篇张友安
  • 1篇朴松昊
  • 1篇刘玉强
  • 1篇刘海涛
  • 1篇周浦城
  • 1篇彭军
  • 1篇潘启树

传媒

  • 5篇哈尔滨工业大...
  • 5篇机器人
  • 3篇电子学报
  • 2篇计算机应用研...
  • 2篇计算机工程与...
  • 1篇宇航学报
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇南京理工大学...
  • 1篇中国民航学院...
  • 1篇飞行力学
  • 1篇海军航空工程...
  • 1篇2004全国...

年份

  • 1篇2009
  • 1篇2008
  • 3篇2007
  • 6篇2006
  • 5篇2005
  • 7篇2004
  • 2篇2003
共 24 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于摇杆--转向架的月球车运动学分析与仿真被引量：7
2003年
为使月球车在崎岖地形中安全到达目的地、完成探测任务,月球车不仅具有产生牵引、越过地形、载重的能力,而且还应具有稳定的车体,以利于传感器和机械手稳定平滑地工作.本文提出的基于摇杆-转向架的月球车的体系结构,提供了一种通过弹簧和滑块控制来调整车体重心以保证月球车在崎岖地形中移动时能够增强其运动稳定性.首先研究月球车运动三维模型,并在此基础上推导出月球车运动学方程,导出了月球车车体速度与车轮转速之间的雅可比矩阵;其次利用最小二乘法对车体位置和方向进行了估算;最后使用计算机仿真来证明月球车运动学方程的可行性.仿真结果表明HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可较好地增强车体的安全性和稳定性.
蔡则苏
关键词：月球车
未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划被引量：15
2006年
本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设,综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸,规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性,并对算法的收敛性给予了证明.最后用仿真实验验证了该方法的可行性.
郝宗波洪炳熔
关键词：路径规划
基于激光测距传感器的家庭机器人的位置跟踪
将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起,给出了同时定位和地图生成(SLAM)的算法。基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,滤去不必要的数据,直接将传感数据与环境特征相匹配.融合激光扫描数据和人工路标,给出了...
蔡则苏洪炳镕魏振华
关键词：家庭机器人激光测距人工路标扩展卡尔曼滤波
一种基于案例推理的多agent强化学习方法研究被引量：4
2009年
提出一种基于案例推理的多agent强化学习方法。构建了系统策略案例库,通过判断agent之间的协作关系选择相应案例库子集。利用模拟退火方法从中寻找最合适的可再用案例策略,agent按照案例指导执行动作选择。在没有可用案例的情况下,agent执行联合行为学习(JAL)。在学习结果的基础上实时更新系统策略案例库。追捕问题的仿真结果表明所提方法明显提高了学习速度与收敛性。
李珺潘启树洪炳镕
关键词：多AGENT强化学习Q学习
动态环境视觉导航的有限状态粗集方法研究被引量：3
2005年
为实现移动机器人在多目标动态环境下导航与控制,提出了有限状态机和粗糙集理论相结合的单PT(Pan-Tilt)视觉系统监控策略.首先定义了目标方位信息可信度估计模型及基于动态优先级的目标选定方法.然后确定了每个目标监控的有限状态机模型,并依据粗糙集理论对目标监控决策表进行了约简,引入了非值约简描述方法,得到了最小规则集.在多目标环境下的移动机器人实验,验证了所提出方法的有效性.
高庆吉洪炳熔邢志伟牛国臣
关键词：视觉导航有限状态机粗糙集动态环境
基于栅格地图的机器人覆盖路径规划研究被引量：33
2007年
研究了基于接触传感器的机器人覆盖问题,提出了基于栅格地图的内螺旋覆盖(ISC)算法。ISC算法通过边界探索获得环境边界地图之后,在线规划覆盖路径,用距离转变的搜索方法保证了完全覆盖,通过设置gate栅格降低了重复覆盖率。通过对三个房间组成的室内环境的覆盖仿真试验验证了该方法的可行性。
郝宗波洪炳镕黄庆成
关键词：接触传感器
不确定性环境下基于进化算法的强化学习被引量：14
2006年
不确定性和隐状态是目前强化学习所要面对的重要难题.本文提出了一种新的算法MA-Q-learning算法来求解带有这种不确定性的POMDP问题近似最优策略.利用M em etic算法来进化策略,而Q学习算法得到预测奖励来指出进化策略的适应度值.针对隐状态问题,通过记忆agent最近经历的确定性的有限步历史信息,与表示所有可能状态上的概率分布的信度状态相结合,共同决策当前的最优策略.利用一种混合搜索方法来提高搜索效率,其中调整因子被用于保持种群的多样性,并且指导组合式交叉操作与变异操作.在POMDP的Benchm ark实例上的实验结果证明本文提出的算法性能优于其他的POMDP近似算法.
刘海涛洪炳熔朴松昊王雪梅
关键词：部分可观察马尔可夫决策过程Q学习MEMETIC算法
BTT导弹的大系统变结构控制方法被引量：4
2005年
将BTT导弹控制系统表示成具有非匹配不确定性大系统的形式,利用反演设计方法处理系统中的非匹配不确定性,用变结构控制方法来改善系统的性能,然后,利用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的信号最终一致有界且系统的状态指数收敛于滑模超平面。最后,仿真验证了所提出方法的正确性和有效性。
胡云安张友安晋玉强崔平远
关键词：变结构控制非匹配不确定性分散控制
移动机器人的概率定位方法研究进展被引量：30
2005年
综述了近几年来流行的移动机器人基于概率定位的各种方法,对它们的性能进行了分析比较,所有这些方法都应用贝叶斯规则作为理论基础.首先,介绍了位置跟踪广泛应用的卡尔曼滤波方法和在全局定位方面取得一定成功的马尔可夫定位方法.然后,介绍了计算效率更高的粒子滤波定位方法,即蒙特卡洛法,以及最近自适应采样的粒子滤波方法,它比简单的粒子滤波效率更高.最后,对概率定位方法的关键技术进行了分析,并探讨了未来的发展趋势.
厉茂海洪炳熔
关键词：移动机器人贝叶斯规则卡尔曼滤波粒子滤波
基于神经网络的严反馈块非线性系统的鲁棒控制被引量：16
2004年
针对非匹配不确定性的严反馈块非线性系统,基于神经网络提出一种鲁棒控制方法.利用Lyapunov稳定性定理推导出RBF神经网络的全调节律,用于处理系统中的非线性参数不确定性,提高了神经网络的在线逼近能力;采用神经网络和鲁棒控制方法,利用已知信息的同时,对控制系数矩阵未知时的设计问题进行处理,避免了控制器可能的奇异问题;引入非线性跟踪微分器,解决了Backstepping设计中的"计算膨胀"问题.运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均最终一致有界.
胡云安晋玉强张友安崔平远
关键词：鲁棒控制非匹配不确定性反演
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