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国家重点实验室开放基金(SKLRS200901B)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：王新庆姜力陈栋金更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇抓取
  • 1篇多指抓取
  • 1篇初值

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇陈栋金
  • 1篇姜力
  • 1篇王新庆

传媒

  • 1篇哈尔滨工业大...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
多指抓取力的线性组合计算被引量：2
2013年
为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.
陈栋金姜力王新庆
关键词：多指抓取初值
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