河北省自然科学基金(E2010000049)
- 作品数：8 被引量：16H指数：3
- 相关作者：张明路张建华张小俊孟广柱王红梅更多>>
- 相关机构：河北工业大学山东理工大学北京铁路局保定工务器材厂更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学社会学更多>>
- 考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制
- 2012年
- 针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具体表达.其次,在滑转率控制中,采用带积分的滑模面以避免滑模控制的抖振影响;并且切换增益采用自适应调节规律以减弱不确定因素的影响.最后,由仿真结果说明控制方法的有效性.
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：滑转率载荷分布滑模控制
- 8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析被引量：4
- 2012年
- 提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。
- 张建华张小俊张明路郭方恒
- 关键词：移动机器人运动学仿真
- 基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真被引量：2
- 2012年
- 针对非结构环境下高速行进的轮式悬架移动平台的平顺性进行分析,建立七自由度整车动力学方程,研究其车体垂向加速度、俯仰及侧倾运动对移动载体平顺性的影响。建立四分之一车被动悬架动力学方程,研究其悬架动挠度、轮胎动载荷等对车体的影响。利用Matlab/Simulink动态仿真模块,对以上参数进行仿真验证,为轮式悬架移动平台下一步的控制策略的选择奠定基础。
- 张建华刘宇鹏张明路
- 关键词：非结构环境随机路面仿真
- 柔性机械手动力学研究进展被引量：4
- 2013年
- 针对柔性机械手动力学,重点从离散方法、建立数学模型、解决逆动力学问题三方面综述了国内外的研究情况,同时对离散的多种方法、建立模型的多种方法和逆动力学求解的多种方法各种方法进行了对比分析,并指出其优缺点。最后探讨了这一领域的发展方向和需要解决的问题。
- 李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊
- 关键词：机械手动力学逆动力学
- 八轮腿移动机器人平台越障性能研究被引量：1
- 2012年
- 针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.
- 孟宪春孟广柱张建华谷德明
- 关键词：机器人越障稳定性
- 新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制被引量：1
- 2012年
- 为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器人动力学模型,在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中,为减小稳态误差,滑模控制的切换函数采用了积分形式;为了避免切换增益过大带来的抖振,利用积分增益实现切换增益的自调整。由仿真结果可知,机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零。
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：动力学滑模控制
- 三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究被引量：3
- 2012年
- 在平面内运动的三杆柔性机械手运动学方程的建立是对其动力学分析和进行准确控制的基础。应用浮动坐标系,矢量法和D-H变换矩阵法建立了机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿。使用Matlab软件对机械手末端运动轨迹和角度变化等进行了仿真实验,证明了柔性机械手弹性变形在空间准确定位中的影响,提出了一些减小误差的方法,为进一步研究柔性机械手较为精确的动力学和控制模型奠定了良好的基础。
- 田颖张明路张建华
- 关键词：机械手运动学MATLAB
- 基于非线性干扰补偿的倒立摆反演终端滑模控制被引量：1
- 2012年
- 针对倒立摆控制系统既是非线性系统,又存在干扰及参数不确定的情况,提出了基于干扰补偿的反演终端滑模控制.充分利用反演与终端滑模控制的优点,在反演滑模控制的最后一步,采用终端滑模面取代传统的线性滑模面,使误差快速收敛到零,从而提高控制精度.同时,利用非线性干扰观测器对干扰信号进行估计,并进行前馈补偿,提高系统的抗干扰能力.仿真结果表明所用方法的有效性.
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：反演终端滑模倒立摆滑模控制
