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西北工业大学研究生创业种子基金(Z200522)
作品数:
2
被引量:1
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相关作者:
冯华山
王润孝
陈德明
段清娟
罗振元
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相关机构:
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发文基金:
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四足仿生机器人关节运动控制器的设计与实现
被引量:1
2007年
针对四足仿生机器人分层、分布式控制系统,研制了由嵌入CAN控制器的单片机AT89C51CC01、电机运动控制芯片LM629和电机驱动芯片LMD18245组成的关节运动控制器,详细介绍了其总体方案设计、硬件设计和软件设计,实现了对四足仿生机器人实时、精确的控制。
陈德明
王润孝
冯华山
段清娟
关键词:
运动控制器
机器人
CAN总线
基于Hopf振荡器的一种中枢模式发生器研究
2009年
选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波形不可调控的问题。该模型具有动态特性并采用非线性方程(组)描述动力学行为,包括总和效应、阈值效应、适应性(疲劳)、兴奋与抑制、延时等特性。
王宗坤
姬昌睿
杨智
罗振元
冯华山
关键词:
关节机器人
中枢模式发生器
网络拓扑结构
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