山东省科技发展计划项目(2011GGA16054)
- 作品数：6 被引量：12H指数：2
- 相关作者：柳明王海军高斌姜岩松常国宾更多>>
- 相关机构：滨州学院哈尔滨工业大学中国人民解放军海军工程大学更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目山东省高等学校科技计划项目更多>>
- 相关领域：天文地球交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于HHT降噪的潜艇地磁匹配算法被引量：2
- 2014年
- 潜艇在地磁导航时各种干扰磁场的存在会使导航精度降低。为消除干扰磁场的影响,提高地磁匹配导航的精度,提出基于HHT降噪的潜艇地磁匹配算法。算法首先对地磁数据利用HHT方法进行去噪处理,在此基础上采用Hausdorff距离算法进行地磁匹配导航。给出算法的具体流程,并进行仿真验证。仿真结果表明,算法能够较好地消除各种地磁噪声的影响,从而提高潜艇地磁匹配的精度。
- 柳明王海军高斌
- 关键词：潜艇导航降噪算法HHT
- 双轴连续旋转的光纤陀螺捷联惯导误差分析被引量：1
- 2012年
- 系统级旋转自补偿技术能使捷联惯性导航系统的误差发散得到一定程度的抑制,这是在元件精度水平不变的情况下提高系统精度的有效方法。将双轴连续旋转自补偿技术引入到捷联式惯性导航系统的方案设计中,对系统误差特性进行分析,计算机仿真试验验证可较好抑制元件常值漂移和缓变漂移,而对元件随机噪声引起的系统误差不存在调制效果;由于安装误差和刻度系数误差与载体角速度耦合,它们在动态条件下带来的系统误差调制效果不明显。
- 柳明王海军常国宾
- 关键词：光纤陀螺仪捷联惯导误差分析
- 基于地磁熵和Hausdorff距离的地磁辅助惯性导航被引量：2
- 2012年
- 惯性导航系统可实现自主导航,但存在定位误差随时间增大的缺点.本文采用地磁信息辅助惯性导航,修正其积累误差.文中分析了基于地磁熵的地磁匹配算法以及基于Hausdorff距离的地磁匹配算法的优缺点,提出了一种新算法,即二者相结合分别用于地磁匹配的粗匹配和精匹配过程,将所得匹配结果用于修正惯导系统的位置.仿真结果表明,新算法可克服基于地磁熵的地磁匹配算法易于发散的缺点,提高导航精度.
- 柳明王海军
- 关键词：HAUSDORFF距离惯性导航
- GPS失效下的无人机组合导航系统被引量：5
- 2015年
- 针对电力巡线无人机GPS失效下的导航问题,鉴于单一的惯性导航系统导航精度不高及高度通道发散的缺陷,利用电力巡线无人机必须配备的CCD高清相机构成单目视觉系统,组成基于单目视觉系统、气压高度计辅助的捷联惯性导航系统。系统通过事先设定的定位点信息修正导航系统的导航参数。文中给出了系统总体设计方案,建立了包括元件误差模型在内的组合导航系统模型,并进行组合导航与SINS导航对比的数值仿真。仿真结果表明,组合导航系统具有较好的容错性能,其导航精度和可靠性均有提高。
- 柳明
- 关键词：无人机视觉导航惯性导航系统
- 基于SLAM的地磁辅助惯性导航系统建模被引量：1
- 2011年
- 本文将SLAM算法引入到陆地车辆的地磁辅助惯性导航系统中,通过分析建立了系统的数学模型,包括状态方程和测量方程。通过本文建立的模型,配合相应的滤波算法,可提高系统的导航定位精度和导航定位的自主性。
- 柳明王海军姜岩松
- 关键词：SLAM地磁导航惯性导航
- 基于IMM-PF的惯性/地磁组合导航算法被引量：1
- 2012年
- 根据惯性/地磁组合导航系统中系统噪声不确定问题建立了系统的非线性模型集,并采用粒子滤波(PF)作为IMM匹配滤波器(IMM-PF算法),直接使用非线性的观测方程,避免了线性化误差,解决了系统噪声不确定的问题。仿真结果表明,与传统EKF算法相比,IMM-PF算法在系统噪声不确定情况下可自动调整系统模型,保证系统快速收敛,提高了导航精度。
- 柳明王海军
- 关键词：组合导航IMM粒子滤波非线性系统噪声
