山东省自然科学基金(ZR2009FL018)
- 作品数：3 被引量：9H指数：1
- 相关作者：刘剑平于春战张新义贾庆轩韩进宏更多>>
- 相关机构：山东理工大学北京邮电大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 类人机器人腕用六维加速度传感器的理论研究被引量：8
- 2011年
- 类人机器人灵巧手抓取过程中的惯性力会影响到抓取的鲁棒性,为了消除惯性力的影响,需要检测出加在手上的空间加速度反馈给控制系统,以确保抓取的平稳性和快速性。采用并联机构作为弹性元件研究了一种六维加速度传感器,建立了静态数学模型,推导了加速度和灵敏度雅可比矩阵,并对传感器的静态特性进行了研究。根据定义的静态性能指标采用空间模型理论的图谱寻优法,优化设计了传感器的理论模型参数。为了验证设计参数的可靠性,给出了1种类人机器人腕用六维加速度传感器的算例,仿真实验获得的各弹性连接杆上应变的实验值与理论值的最大误差为1.617%。最后标定实验结果证明研究的理论和方法是有效和可靠的。
- 于春战张新义贾庆轩韩进宏刘剑平
- 关键词：六维加速度传感器各向同性灵敏度动态特性
- 一体化六维加速度传感器的误差分析
- 2012年
- 应用并联机构作为弹性元件研究了一种一体化六维加速度传感器,将影响传感器测量精度的各种误差分为基本特性误差和影响误差,并把这两种误差分别与传感器的加速度雅可比矩阵和弹性连接杆的输出应变矩阵相关联,建立了分析误差的解析方程,据此优化弹性元件的尺寸参数值.标定实验结果表明,该种误差分析方法能够获得很高的传感器测量精度.
- 于春战张新义刘剑平
- 空间用氯苯基硅油的弹流牵曳特性被引量：1
- 2011年
- 基于Carreau剪切稀化非牛顿流变模型,针对一种空间用国产氯苯基硅油(CSO)弹流牵曳特性进行了完全数值解,CSO相关流变参数值为拟合实验数据所得.采用球-盘式弹流牵曳试验装置,测定了CSO在不同工况下弹流牵曳系数.将理论与实验结果进行比较表明,随着滑滚比的增大,CSO弹流牵曳系数经历了由急剧增加到缓慢增加,直至逐渐减小的过程.与其他2种润滑油相比,CSO弹流牵曳系数对载荷敏感度低,且在大滑滚比工况下弹流牵曳系数随滚动速度增大而减小.因此,在高速重载工况下,用CSO润滑的空间摩擦学部件寿命更长,动力消耗更低.但是,CSO在宽温度范围内,粘度变化幅度为5个数量级,因此,不适合在低温工况环境下使用.
- 刘剑平张新义贾庆轩于春战
