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海洋工程国家重点实验室开放基金(GKZD010060)

作品数：1 被引量：1H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇运动控制
  • 1篇水下
  • 1篇水下潜器
  • 1篇潜器
  • 1篇控制器
  • 1篇滑模
  • 1篇高阶滑模

机构

  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇葛彤
  • 1篇吴超

传媒

  • 1篇海洋工程

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制被引量：1
2013年
水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,并通过设置合理的过渡过程,解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明,位置和姿态的控制能够快速的收敛,误差很小并且不依赖于初始条件,控制器需调节参数很少,并且算法简单,适用于工程的实际需要。
邓春楠葛彤吴超
关键词：水下潜器运动控制
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共1页<1>
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