教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-10-0579)
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 相关作者：王皓赵勇孙卫东林忠钦段旭洋更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学更多>>
- 一种冗余驱动协调机构的偏载稳定性分析被引量：2
- 2012年
- 针对冗余重载驱动器存在偏载的问题,提出一种具备偏载自协调的冗余驱动机构设计方案。根据机构几何约束关系,建立该机构的位置约束方程及速度、加速度关系式,运用虚功形式的动力学普遍方程,建立该机构的动力学模型。在此基础上,运用拉格朗日定理和李雅普诺夫稳定性理论,对该机构的偏载稳定性进行分析,得出了该机构稳定性与协调杆结构弯曲角之间的关系。基于所建立的动力学模型,运用相平面法,及对驱动器偏载率进行分析,分析了某一具体机构实例的偏载稳定性,分析结果验证了理论结果的正确性。研究结果表明,在协调杆结构弯曲角大于180°的条件下,当受扰动产生偏载时,该机构可以通过自动调节,保持其运动稳定性,且具有回复到匀载状态的趋势。
- 孙卫东王皓赵勇
- 关键词：冗余驱动偏载
- 基于刚度匹配的盾构掘进机械系统顺应性评价方法被引量：2
- 2012年
- 盾构的顺应性是指盾构掘进机械系统对地质环境变化引起载荷突变的适应能力.由于顺应任务的不同,现有机器人的顺应性方法难以直接应用到盾构机械系统的顺应性评价与设计当中.根据盾构掘进机械系统刚度与掌子面接触刚度的等效计算,本文提出了以机械系统刚度曲线与掌子面等效刚度曲线的匹配程度为度量的盾构机械系统顺应性评价指标,阐述了指标的定义和计算方法,并通过实际案例说明了指标的有效性.本文所提出的新指标可用于评价盾构机械系统对地质变化引起载荷波动的顺应能力,同时可以为盾构推进系统的设计提供指导.
- 赵勇王皓余海东来新民林忠钦
- 关键词：顺应性刚度
- 飞机大部件对接机构驱动分析与优选被引量：3
- 2012年
- 飞机大部件对接装配一般通过多个定位器协调运动来实现,由于支撑需求,定位器存在驱动冗余,驱动方式存在多个方案,需要对不同方案进行分析和优选。文章分析定位器的空间布置和驱动方式对装配对接精度和效率的影响,将对接系统抽象为对接并联机构,采用螺旋理论分析了不同定位器布置和驱动方式的运动自由度,计算了不同驱动方式对位姿调整误差的影响。分析和比较了冗余驱动度小于2的几种典型驱动方式,得出了最优方案,为飞机大部件对接装配定位器的设计和控制提供了理论基础。
- 刘少军王皓林忠钦
- 基于嵌套粒子群算法的平面机构尺度综合与构型优选被引量：11
- 2013年
- 将粒子群算法应用于平面机构尺度综合与构型优选的研究。以轨迹生成问题为研究案例,提出一种嵌套粒子群算法,利用粒子总群进行机构尺度参数的搜索,利用粒子子群进行机架位姿参数的搜索,利用不同构型粒子群优化目标函数的对比,建立机构的尺度综合与构型优选模型。通过平面四杆机构的尺度综合实例和平面多杆机构的构型优选实例,验证该方法的有效性与通用性。该方法的主要优点:对同一优化目标能够产生多组不同的优化解,从而给设计者提供更大的选择空间;应用同一算法能够同时解决平面机构的尺度综合、机架位姿优化和构型优选问题。
- 段旭洋王皓赵勇陈根良
- 关键词：参数优化粒子群算法
- Tricept并联机构的弹性动力学性能被引量：3
- 2012年
- 针对Tricept并联机构在加工过程中的振动现象,文中对其弹性动力学性能开展了研究。利用动态子结构综合法建立了基于Lagrange方程的Tricept并联机构的弹性动力学模型。根据Tricept并联机构自身结构特点对其进行单元划分,分别利用有限单元法构造各支链弹性单元动力学模型,并结合变形协调条件和动力学约束,建立整机弹性动力学解析模型。根据该弹性动力学模型,得到了Tricept并联机构在其工作空间内的固有频率特性和末端刚度。所建立的模型便于探讨机构结构参数对系统动态特性的影响规律,从而为这类并联机构的动态设计提供理论依据。
- 盛东义赵勇王皓孙卫东
- 关键词：TRICEPT并联机构弹性动力学有限单元法固有频率
