浙江省教育厅科研计划(20070673)
- 作品数：5 被引量：44H指数：3
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- 相关机构：中国计量学院更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性被引量：6
- 2009年
- 提出采用形状记忆合金(SMA)丝制作编织网的智能气动肌肉方案。设计了机构模型和特性测试平台,分析了编织网的几何特征,并建立了驱动力输出模型。引入SMA收缩变形,推导了收缩率、单位截面积收缩力和变刚度等特性的计算公式。利用MATLAB对智能气动肌肉和传统气动肌肉的特性进行了仿真和对比。仿真结果表明,智能气动肌肉编织角范围更广、单位截面积收缩力更大、刚度变化更灵活,且驱动特性可通过SMA编织网调节,性能优于传统气动肌肉,更接近人类肌肉。
- 王斌锐周唯逸许宏
- 关键词：气动肌肉形状记忆合金机器人仿真
- 空冷燃料电池最佳温度及模糊增量PID控制被引量：29
- 2009年
- 提出用空冷型质子交换膜燃料电池堆为机器人驱动电机供给电能。基于对热传递的分析,建立空冷型燃料电池温度场热模型方程。通过实验得到不同电流和电压负载时可使燃料电池输出功率最大的最佳温度值,以及不同电堆温度下,电池可稳定输出的功率情况。设计模糊增量PID温度控制算法,利用模糊规则推理来优化调节PID参数,建立加权平均去模糊化方法。给出电堆温度测控系统实现方案和控制器关键硬件选型。在自制实验台上,针对100W燃料电池开展实验研究,用风扇调节电堆温度。温度控制实现±0.5℃精度。实验结果证明最佳温度合理,模糊增量PID控制满足电堆温度控制要求,适用于缓慢的负载变化。
- 王斌锐金英连褚磊民卫东
- 关键词：燃料电池温度控制微控制器
- 储粮用变压膨胀灭虫方法及其模糊控制技术被引量：1
- 2009年
- 灭虫是粮食仓储前的关键技术。在分析现有灭虫方法后,设计了一种基于变压膨胀的无公害储粮灭虫方法。建立了系统总体原理图和工作流程。基于计算机设计了系统的全自动控制方案。特别在容器内设计了导气管,在气路中设计了缓冲气瓶,从而加快容器内的升压和压力平衡速度。分析了变压膨胀灭虫方法的数学模型,确定了影响性能的关键参数是合理的高压值和保压时间。针对设备的复杂性和关键参数的智能化设定,设计了多输入多输出的模糊规则器,并采用最小—最大法进行模糊推理和反模糊化,给出了详细的模糊推理方法。采用PD反馈控制快速实现容器内的高压。利用PCAuto建立了系统的仿真环境,并进行了压力的模糊控制实验。结果表明模糊控制提高了压力控制效率。试验证明了变压膨胀灭虫方法的有效性。本装置已获得国家发明专利。
- 王斌锐蔡猛梁嘉麟周唯逸
- 关键词：储粮灭虫模糊控制
- 机器人二维环境下仿人虚拟力场避障研究被引量：3
- 2010年
- 动态环境下避障是机器人实现自主运动的关键。首先建立了适合虚拟力场算法的机器人工作环境数学描述。将人避障行走策略引入虚拟力场中,具体包括:设计了单元格障碍物可信度的邻域平滑累积值计算方法,模拟人对移动障碍物的躲避策略;建立可信度的不确定推理计算方法,处理信号和环境存在干扰问题;设计了基于目标点方位角的吸引力计算公式来解决目标点超出感知空间问题;设计了变权重加权排斥力计算方法,使机器人对前进方向的障碍更敏感;借鉴人绕开障碍物策略,采用临时旋转目标点方向得到的虚拟目标点来使机器人沿障碍物运动直到绕开。针对房间和街面环境,在MobotSim平台上进行仿真实验,给出了实验结果和分析。在合理设置参数下,机器人能避开障碍物到达目标点,且避障路径优于传统的虚拟力场方法。结果验证了该方法的有效性。
- 金英连王斌锐吴善强
- 关键词：避障自主机器人仿真
- 智能气动肌肉的静态驱动特性研究被引量：5
- 2009年
- 研究了形状记忆合金丝(SMA)编织网的主动变形及对气动肌肉静态驱动特性的影响。建立了SMA丝内应力与静态驱动力的平衡方程。针对升降温中SMA丝的相变,分析了马氏体和奥氏体体积比变化,建立了温度-SMA收缩率模型,并应用到气动肌肉的收缩率、收缩力和刚密度特性计算中。Matlab仿真得到了SMA变形曲线和气动肌肉特性变化曲面。分析结果表明SMA变形存在迟滞,SMA主动伸缩使得编织角变化范围更广,刚密度变化更突出。SMA收缩率变大,气动肌肉收缩力增强。
- 王斌锐周唯逸许宏
- 关键词：气动肌肉形状记忆合金仿真机器人
