黑龙江省自然科学基金(E0301)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 相关作者：贾鹏何晋王立权王华更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制
- 2006年
- 水下灵巧手抓取物体时，物体与指尖存在力控制问题，但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性，采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性．文中基于位置型阻抗控制方法，提出采用神经网络对手指动力学模型、物体刚度和物体位置误差进行补偿．对补偿策略进行了详细的推导，并通过仿真实验验证了该方法的补偿效果，结果表明基于神经网络的位置型阻抗控制器具有较强的鲁棒性．
- 王华孟庆鑫何晋王立权
- 关键词：水下灵巧手神经网络阻抗控制
- 基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制
- 由于水下灵巧手工作环境的特殊性,及其动力学模型高度非线性、强耦合的特点,使其轨迹控制器的构建成为难点。为了提高水下灵巧手精细作业能力,采用一种模糊CMAC构建手指的轨迹控制系统。建立了模糊CMAC的神经网络结构,并推导了...
- 王华黄筱调何晋
- 关键词：水下灵巧手CMAC
- 文献传递
- 软指灵巧手关节力矩优化设计研究被引量：1
- 2010年
- 通过将软指接触的摩擦约束线性化,推导出满足平衡约束和接触力约束、以关节力矩矢量为变量的线性约束不等式限定条件,构建了各关节力矩平方和最小的二次目标函数,从而将关节力空间中力矩的优化变为线性约束条件下的二次规划问题,以得到最优的关节力矩矢量。采用线性化的软指接触模型,减小了软指接触力约束的计算量。线性约束下的二次优化可直接化为单纯形法可快速解决的线性优化问题,提高了实时性。最后以软指接触情况下的两指灵巧手抓取平面椭圆物体为例进行了关节力矩的优化,证明了算法的有效性和实时性。
- 孟庆鑫贾鹏弓海霞
