浙江省教育厅科研计划项目(Y201121841)
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 相关作者：邢科新何德峰徐建明王三秀吴军更多>>
- 相关机构：浙江工业大学台州学院华中科技大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 模具监视系统中的图像快速配准算法被引量：2
- 2012年
- 注塑机的振动及模具归位不准等原因容易造成目标图像与样本图像间的偏移,从而引起模具监视系统产生误检和误报。为此,提出一种基于尺度不变特征变换描述子的实时图像配准算法。该算法采用一种快速角点检测算法提取图像关键点,围绕关键点构建128维描述子,依据最近邻匹配法得到特征匹配对,最后通过随机采样一致性(RANSAC)和最小二乘法剔除误配点并拟合变换参数。最后,用实验证明了该算法的有效性。
- 姜旭飞邢科新董辉何德峰林叶贵
- 关键词：尺度不变特征变换算法图像配准算法
- 气动肌肉的三元素模型辨识研究被引量：3
- 2013年
- 基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论,通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识,结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系,弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系,且随P的增加先减小后增大。因此,采用分段模型对Reynolds三元素模型进行了改进。考虑到阻尼系数B数值相对较小,对气动肌肉动力学方程的贡献较小,改进的模型采用有界的函数来表示阻尼系数B。最终,设计了两种不同的滑模控制方法,通过控制实验证明了辨识模型的有效性。
- 邢科新徐建明何德峰张贵军吴军
- 关键词：有界函数
- DM6437高速数字系统SI仿真分析与硬件设计
- 本文采用高速PCB设计中信号完整性的仿真分析方法,基于DM6437处理器设计了一款用于视频图像处理的高速数字系统。全面论述信号完整性中反射和串扰的产生机理,使用Cadence软件中的SigXP和CM约束管理器这两个高速仿...
- 林叶贵邢科新俞立姜旭飞胡卫军
- 关键词：信号完整性串扰
- 文献传递
- 柔性机械臂变结构跟踪控制及柔性振动抑制被引量：1
- 2012年
- 柔性机械臂具有质量轻、速度快和负载大的特点,针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,基于奇异摄动理论和两种时间尺度的假设,将柔性机械臂系统分解为代表大范围刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统。对于慢变子系统采用变结构控制来实现关节轨迹的跟踪,而快变子系统则采用最优控制方法来对柔性杆振动进行主动抑制。仿真实验结果表明,该控制方法不仅能够保证系统刚性运动轨迹的精确跟踪,并能有效抑制柔性杆件的弹性振动。
- 王三秀俞立徐建明邢科新
- 关键词：柔性机械臂变结构控制
- 基于模糊滑模的机器人控制算法仿真被引量：2
- 2013年
- 针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略。该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计。仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,具有良好的跟踪性能,并且明显改善了滑模控制的抖振问题。
- 王三秀曾平林
- 关键词：模糊滑模控制不确定机器人鲁棒性
