江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ10024)
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 相关作者：刘文光贺红林曾劲松龙玉繁汪洋更多>>
- 相关机构：南昌航空大学浙江大学郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 行波超声电机的运转特性及其电学建模研究被引量：2
- 2011年
- 首先建立了压电层合梁的压电振动方程,并引入六端等效电路对振动进行描述。再根据电机定子与压电梁的结构对应关系,推导出定子的导纳频响方程,并给出理想定子的等效电路;针对定子在其工作频区的导纳特性,构建出定子的二端等效电路;在对耗损、预压力、负载、温度等因素建模基础上,构建出电机完整的等效电学模型。最后,通过电机扫频试验验证了所建立模型的有效性。
- 贺红林曾劲松龙玉繁刘文光
- 关键词：超声电机等效电路
- 人工肌肉作动器的制备及其视觉测控系统研究
- 2011年
- 为制作离子聚合物-金属复合材料(IPMC),基于全氟磺酸液制出厚达0.5mm基体膜,在利用还原法在膜表沉积出铂电极后,制成动力达22.5mN的IPMC。研制出IPMC视觉测控系统,并通过视觉采集部件捕捉其电致动图像,引入区域平均法和Roberts算子进行图像滤噪与锐化,采用灰度阈值法从图像中分割出IPMC轮廓并提取其末端位移。设计出IPMC控制电路,进行了IPMC功能特性与控制实验。研究表明,增大IPMC膜厚可增大其输出动力,采用PI控制可使IPMC末端位置跟踪误差控制在±0.5mm之内。
- 贺红林汪良占晓煌刘文光
- 关键词：机电特性PI控制器
- 直接驱动机器人的函数链神经网络-PD复合控制被引量：1
- 2012年
- 为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD(FLNN-PD)控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数;引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律;最后进行了仿真控制实验。结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性。
- 贺红林刘文光汪洋
- 关键词：机器人函数链神经网络PD控制器轨迹跟踪控制
