江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ12416)
- 作品数：4 被引量：29H指数：2
- 相关作者：贺红林刘文光何文丛封立耀武冬梅更多>>
- 相关机构：南昌航空大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 准H超声换能结构驱动的直线电机动力学特性分析被引量：2
- 2015年
- 提出一种基于夹心变截H式定子的直线电机,选定定子一阶反对称纵振和二阶对称弯振为工作模态。阐释了电机驱动机理,推导了定子驱动端椭圆运动解析方程;建立了定子参数化有限元模型,进行了定子模态频率灵敏度分析,实现了纵、弯模态匹配及频率一致性;设计出定子基本尺寸为37 mm×60 mm,规划出定子压电陶瓷极化供电方案,厘定电机驱动频率点为49 k Hz。通过施加电压载荷对定子振动特性进行了数值仿真,求得定子在200 V电机激励下的纵、弯工作振幅为8μm和6μm,模拟出驱动端椭圆轨迹,验证了电机原理可行性,为样机的研制提供了理论依据。
- 贺红林肖煜涵
- 关键词：直线超声电机
- 神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制被引量：17
- 2013年
- 为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差。首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动力学量进行了描述;然后,为机器人构建了双闭环控制系统,并依据机器人标称模型规划出CTC控制律;进而,引入函数链神经网络(FLNN)对不确定性动力学量进行估值,并推导出FLNN的学习律;最后,对系统进行了仿真,结果显示,该复合控制器可将关节位置和速度跟踪误差控制在±0.001 rad和±0.001 rad/s之内,且其对机器人的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性与鲁棒性。
- 贺红林何文丛刘文光封立耀
- 关键词：机器人轨迹跟踪控制函数链神经网络计算力矩控制
- 矩形截面梁双弯模态驱动的压电直线电机研究
- 2013年
- 推出了一种以矩形截面结构梁为定子的压电直线电机。选定该梁的B06和B09弯曲模态为电机工作模态,在梁上设置了6个驱动齿以驱动电机动子;在梁的正面与背面各粘附了一层压电陶瓷PZT8,在压电陶瓷上通入超声频域电功率谐波信号以激发电机的工作模态振动,迫使驱动齿表面质点按预定轨迹运动,从而推动动子做往复直线运动。研究了电机的驱动机理,设计出电机装配结构,给出了压电陶瓷的极化与供电配置,确定了驱动齿的可行配置域,仿真了电机性能。该电机有望输出较大动力与速度,应用前景广泛。
- 贺红林胡长胜何文从刘文光
- 关键词：矩形截面梁压电直线电机
- H-结构薄板纵弯复合模态驱动的压电直线电机被引量：12
- 2013年
- 为高性能压电直线电机设计奠定基础,推出基于H型振子的直线电机并利用该振子两纵向杆面内一阶纵振与二阶弯振驱动电机。研究电机的驱动机理并从理论上阐释振子纵杆驱动端质点的椭圆运动形成过程;建立振子有限元模型并对其工作模态、灵敏度、谐响应进行分析;优化振子结构尺寸,完成电机装配结构设计并制作出振子、电机实物;对振子进行模态试验,结果显示该振子不仅具有预设的工作模态,且在正常激励条件下,驱动端纵、弯振幅值分别可达1.2μm,1.4μm。研究表明,该电机有望产生较大速度与动力。
- 贺红林武冬梅何文丛刘文光
- 关键词：压电电机
