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国家教育部博士点基金(20130142110081)

作品数：2 被引量：7H指数：2
相关作者：罗欣钟建锋余益君程品更多>>
相关机构：华中科技大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金创新研究群体科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇机器人
  • 1篇砂砾
  • 1篇四足机器人
  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇控制方法

机构

  • 2篇华中科技大学

作者

  • 2篇罗欣
  • 1篇余益君
  • 1篇程品
  • 1篇钟建锋

传媒

  • 1篇机械与电子
  • 1篇装备制造技术

年份

  • 2篇2014
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
足式机器人单腿跳跃仿真与实验被引量：5
2014年
针对跳跃运动足地冲击大的特点,基于仿生学设计一种液压驱动四足机器人单腿,分别建立单腿着地相和飞行相的运动学和动力学模型。为了满足单腿跳跃性能要求和减少足地冲击,提出基于三次曲线轨迹跟踪的跳跃方法。使用MSC.ADAMS和Simulink对单腿竖直跳跃过程进行仿真,并搭建了单腿竖直跳跃实验平台和闭环控制系统。
钟建锋罗欣余益君
四足机器人砂砾地面对角行走控制方法被引量：2
2014年
为解决四足机器人在砂砾地面上对角行走容易失稳的问题,提高机器人对松软和凹凸不平地面的适应性,在位置控制的基础上提出了一种机身姿态角的调整策略,并在机器人对角行走的过程中采取了一种变阻抗参数的阻抗控制方法。最后在实际的砂砾地面进行了四足机器人对角行走实验,实验结果证明这种控制方法和调整策略对于四足机器人对角行走在砂砾地面上具有较好的控制效果。
程品罗欣顾瀚戈
关键词：四足机器人阻抗控制
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