国家重点基础研究发展计划(2011CB302106)
- 作品数：29 被引量：126H指数：7
- 相关作者：戴振东吉爱红郭策徐林森俞志伟更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学中国科学院合肥物质科学研究院中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学轻工技术与工程农业科学更多>>
- 基于PXIe的动物在不同表面运动力学测试系统被引量：1
- 2013年
- 为了研究动物运动时接触和粘附特性,提出了一种基于虚拟仪器开发平台的系统设计方案。系统基于PXIe和LabVIEW,采用四传感器测试平台、数据采集与处理模块和高速摄像机等,同步采集力学数据和运动行为数据。
- 葛承滨吉爱红姚宁顾伟郭朝龙
- 关键词：数据采集
- 仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力研究被引量：4
- 2015年
- 昆虫在壁画表面运动与附着时,会对壁画表面产生破坏。本文研究了仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力。仿爱夜蛾在壁画表面附着时,首先产生一定的法向抓附力,才能获得较大的切向摩擦力,保证其能够稳定附着于壁画表面。其脚爪对壁画表面的最大划力可以达到身体重力的15倍,从而造成壁画表面的细微划痕甚至引起起甲壁画的脱落。
- 吉爱红汪万福闫俊峰武发思张国彬倪勇戴振东
- 关键词：附着力文物保护
- 液压四足机器人伺服阀驱动电路设计被引量：2
- 2013年
- 随着机器人应用的扩展,液压四足机器人作为一种特种机器人,因其高度的机动性和大负载能力而受到人们的高度重视。在液压系统中,阀控动力系统通过控制伺服阀来调节流入执行元件中的液压油流量,从而控制液压执行元件。事实上,由于控制输入信号一般比较微弱,因此控制输入信号需要利用控制放大器处理和功率放大后才能用于控制伺服阀工作。提出了一种伺服阀驱动电路的设计方案,该驱动电路同时驱动一条腿的三个伺服阀工作,通过Multisim进行仿真分析后,研制了电路板。最后利用半实物仿真设备搭建测试系统的控制模型,并经该驱动板进行功率放大,结果表明该驱动电路运行稳定可靠,满足了设计要求。
- 郭朝龙李宏凯李志吉爱红胡志东
- 关键词：四足机器人液压驱动功率放大半实物仿真
- 足式机器人脚的仿生结构设计被引量：1
- 2012年
- 基于蝗虫脚掌在与接触面间接触时能够实现稳定附着这一优异性能,并参照轮胎中轮辋与胎圈的结合技术,设计了一种新型的具有花瓣型结构的仿生机器人脚,为机器人脚的研制提供了一种新的思路。
- 卢松明郭策戴振东
- 关键词：蝗虫仿生设计
- 东方龙虱鞘翅内表皮层及断面硬度和弹性模量被引量：4
- 2011年
- 研究了东方龙虱去除外表皮后的鞘翅内表皮层及其鞘翅断面的力学性能。利用纳米压痕仪测得鞘翅内表皮层硬度和弹性模量分别为(0.065±0.007)GPa和(0.704±0.013)GPa,均远远小于鞘翅外表皮层的硬度和弹性模量。鞘翅断面的力学性能测试结果表明:在鞘翅横断面上,靠近联接部位的硬度和弹性模量略大于鞘翅中部和外侧;而在鞘翅纵向断面上,鞘翅中部的硬度和弹性模量明显大于头部和尾部,其断面力学性能呈现一定的分布规律。
- 窦君智郭策戴振东
- 关键词：纳米压痕技术断面弹性模量
- 仿人手接线机器人运动控制研究被引量：1
- 2015年
- 近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。
- 赵世标徐林森姜祖辉郑中山刘进福陈华奎何鋆赵江海
- 关键词：正运动学逆运动学协调控制
- 基于RBF-Q学习的四足机器人运动协调控制被引量：1
- 2013年
- 通过分析四足机器人运动协调的实现方式,利用RBF网络和Q学习算法设计了一种足端跟踪理想轨迹的运动协调方法。其仿真结果表明,该方法可以控制四足机器人足端对给定位移和速度轨迹的精确跟踪,实现四足机器人的运动协调。
- 尹俊明李宏凯戴振东
- 关键词：RBF网络Q学习四足机器人
- 水上行走机器人智能控制方法研究及仿真被引量：5
- 2014年
- 以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能。仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求。
- 魏鲜明徐林森赵江海曹凯张文举
- 关键词：水上行走机器人中枢模式发生器联合仿真
- 基于粒子群多峰值MPPT算法的光伏系统研究被引量：9
- 2012年
- 局部遮荫时,光伏阵列P-V特性曲线呈现多个峰值点,传统算法难以追踪到最大功率点(MPPT),针对此问题提出了粒子群多峰值MPPT算法,该算法通过粒子群搜索最大功率点处电流,并控制光伏阵列输出电流,从而实现最大功率点跟踪;仿真结果表明粒子群多峰值MPPT算法可以用在光伏并网发电系统中,并且该算法比传统算法收敛速度更快,稳态效果更好。
- 宋绍楼陈龙虎陈晓菊赵建荣
- 关键词：粒子群算法光伏并网发电
- 仿壁虎柔性脚掌结构及控制系统的研究被引量：2
- 2011年
- 采用仿壁虎微纳米黏附阵列材料,设计并研制了具有柔性的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌将伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。由单片机对伺服舵机控制,以实现仿壁虎柔性脚掌的外翻和展平。通过实物样机试验,验证了设计的有效性和可行性。
- 李冰汪小华于树林孙少明梅涛
- 关键词：外翻
