国家杰出青年科学基金(61004067)
- 作品数：7 被引量：20H指数：3
- 相关作者：李艳辉齐迹黄娜周东伟张莹更多>>
- 相关机构：东北石油大学齐齐哈尔大学大庆油田有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于输出反馈控制的二级倒立摆系统被引量：2
- 2015年
- 由于直线二级倒立摆系统中,小车和倒立摆速度不能直接测量,所以尝试采用基于输出反馈控制器的鲁棒H∞控制方法对二级倒立摆进行控制。首先,利用Lyapunov稳定性理论并结合LMI技术进行输出反馈控制器的设计,然后在Matlab环境下对倒立摆系统进行仿真研究。实验结果表明,本文所设计的输出反馈控制器是令人满意的。
- 齐迹李艳辉张景炘
- 关键词：二级倒立摆输出反馈控制鲁棒性H∞范数
- 连续切换LPV系统的鲁棒H_∞滤波被引量：7
- 2013年
- 探究连续切换线性参数变化(LPV)系统的鲁棒H_∞滤波问题.对于整个参数变化空间,传统方法是设计单一LPV滤波器,具有较大的保守性.为此,利用多参数依赖Lyapunov函数设计了切换LPV系统的多参数依赖鲁棒H_∞滤波器,以降低设计的保守性.考虑了平均驻留时间切换逻辑,所设计的鲁棒H_∞滤波器能够确保滤波误差系统指数稳定且具有一定的H_∞扰动抑制水平.数值仿真实例验证了所提出方法的有效性.
- 李艳辉黄娜关正伟
- 关键词：线性参数变化系统参数依赖LYAPUNOV函数平均驻留时间
- 极坐标系下机器人路径规划算法被引量：1
- 2011年
- 针对机器人避障问题,提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法,将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法;给出极坐标系下的运动模型,引入有障碍物模式和无障碍物模式.其中有障碍物模式采用遗传算法,简化适应度函数,加入重启策略,根据单纯型思想提出新的交叉算子;改进后的算法分为直接向目标点行进和采用遗传算法寻找最短轨迹2种情况.仿真实验表明:设起始点距离为100～500cm时,该算法与传统直角坐标系下采用遗传算法进行路径规划比较平均运行时间节省75.9%,平均规划路径长度缩短20.8%,适应度函数仅有1个约束条件,验证算法的有效性、实时性,降低决策的盲目性.
- 李艳辉曲萃萃樊晓克刘彦昌
- 关键词：机器人避障路径规划极坐标系遗传算法
- 一类切换LPV系统的鲁棒H_∞控制被引量：4
- 2012年
- 研究一类切换线性参数变化系统的鲁棒H∞控制问题,假定各切换子系统的状态空间数据实时可测,且为在某一紧集上有界变化的参数.采用多参数依赖Lyapunov函数方法,设计相应切换线性参数变化系统的多参数依赖增益调度H∞控制器,与传统的共同Lyapunov函数方法相比,降低设计的保守性.考虑平均驻留时间切换逻辑,所设计的鲁棒H∞控制器确保闭环系统指数稳定,且具有一定的H∞扰动抑制水平.通过数值仿真验证文中方法的有效性.
- 周东伟
- 关键词：切换系统LPV系统H∞控制参数依赖LYAPUNOV函数平均驻留时间
- 一种新的Q学习算法在机械臂轨迹规划中的应用被引量：2
- 2013年
- 为了对二自由度机械臂轨迹进行规划,提出了一种新的动态搜索Q学习算法。该算法不需要建立机械臂的数学模型,直接对轨迹进行规划,根据学习进程动态调整贪婪策略的比例参数,并给出较传统方式更具客观性和公平性的定量策略评价单元。同时,由动态更新机构在线更新学习经验。仿真结果表明,新的Q学习算法能使机械臂更快速地达到目标位置,并实现轨迹全局最优。
- 李艳辉赵辉李珊珊
- 关键词：机械臂Q学习贪婪策略
- 时滞LPV重复过程的H_∞模型降阶被引量：1
- 2016年
- 将时滞线性参数变化(LPV)思想应用于重复过程中,研究了其H∞模型降阶问题。目的是设计一个低阶的LPV重复过程来近似原高阶的LPV重复过程,使得误差在性能指标下达到最小。首先基于参数依赖Lyapunov函数方法推出了该误差过程的稳定性和降阶模型设计的充分条件。进一步通过投影定理引入两个附加矩阵,解除了重复过程矩阵和依赖于参数的Lyapunov函数矩阵之间的耦合,使得到的条件便于求解。仿真实例证实了该设计方法的有效性。
- 齐迹李艳辉梁艳
- 关键词：参数依赖LYAPUNOV函数
- 变采样周期和数据包随机丢失的NCS鲁棒H_∞控制被引量：3
- 2013年
- 网络控制系统与传统的点对点控制方式不同,数据传输具有时延和随机丢包,且为了对信息资源进行合理的分配和调度常采用时变采样方式。本文首先给出NCS的离散区间动态模型,该模型以Bernoulli分布序列描述NCS数据丢包的随机性,并以不确定区间矩阵描述NCS的采样周期与传输时延的时变性;在此基础上,基于线性矩阵不等式(LMI)技术,给出具有时变有界采样周期和数据随机丢包NCS的鲁棒H∞控制器存在充分条件,且将控制器的求解问题转化为一个有限维LMI凸优化问题,便于数值计算。所设计的控制器可以保证系统渐近稳定且具有一定的H∞扰动抑制水平γ。数值仿真表明提出控制器设计方法的有效性。
- 李艳辉张莹
- 关键词：H∞控制时变采样周期数据丢包
