国家自然科学基金(61203024)
- 作品数：7 被引量：19H指数：3
- 相关作者：薛文涛侯小燕张晨胡松林岳东更多>>
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- 基于浸入与不变的气动弹性系统反演滑模控制被引量：3
- 2016年
- 针对外部扰动不确定的机翼气动弹性颤振问题,提出一种基于系统浸入与流形不变的自适应反演滑模控制方法。首先建立了带双控面和不确定外部扰动的气动弹性系统模型。然后结合反演和滑模控制理论设计了自适应Super-twisting反演滑模控制器,其中自适应扰动估计的设计采用浸入与不变方法,在系统整体自适应律中加入额外补偿项并建立扰动估计误差流形,通过自适应律的设计来保证误差流形的不变及吸引,从而保证扰动估计误差的收敛。最后对设计的控制系统进行了Lyapunov稳定性证明和仿真。结果表明,利用该方法设计的控制器外部扰动估计准确,翼段浮沉位移和俯仰角的控制优于传统的自适应滑模控制,气动弹性系统的稳定性和自适应性有所提高。
- 侯小燕薛文涛张晨
- 关键词：反演滑模控制
- 基于浸入与不变的无人艇航向的滑模控制被引量：2
- 2018年
- 针对喷水推进型水面无人艇的航向控制问题,提出一种基于系统浸入与流形不变的自适应反演滑模控制方法。首先建立存在不确定外部扰动的无人艇非线性响应模型,然后结合反演思想和滑模控制理论设计了自适应Super-Twisting反演滑模控制器,其中,自适应扰动估计的设计采用浸入与不变方法,在系统整体自适应律中加入额外补偿项并建立扰动估计误差流形,通过自适应律的设计来保证误差流形的不变及吸引,从而保证扰动估计误差的收敛,最后进行了Lyapunov稳定性证明和仿真。结果表明,利用该方法设计的控制器外部扰动估计准确,无人艇航向的控制优于自适应反演滑模控制。
- 张晨薛文涛侯小燕
- 关键词：无人艇航向反演滑模
- 水面无人艇航向的新型变结构全局快速终端滑模控制方法被引量：2
- 2018年
- 针对喷水推进型水面无人艇的航向控制问题,采用一种新型变结构全局快速终端滑模控制方案.首先建立存在不确定外部扰动的无人艇非线性响应模型,然后结合普通线性滑模和传统终端滑模的思想和控制理论设计全局快速Terminal滑模控制器,最后进行Lyapunov稳定性证明和仿真.结果表明:利用该方法设计的控制器,提高了系统状态远离滑模面时的趋近性能,缩短了收敛时间,对外界干扰也具有很强的抑制能力,并且提高了无人艇航向的跟踪性和稳定性.
- 张晨薛文涛侯小燕
- 关键词：无人艇航向变结构TERMINAL滑模
- 一类异质多智能体系统的一致性控制被引量：3
- 2013年
- 针对一类由连续时间一阶和二阶智能体组成的异质多智能体系统,首先给出一阶和二阶智能体实现一致性的算法,其次利用图论和矩阵理论相关知识,在固定有向拓扑结构下,给出异质多智能体系统实现一致性的充要条件,且在一致性实现时给出一致性状态的确切表达式;在切换拓扑结构下,给出异质多智能体系统实现一致性的充分条件。最后给出数值算例验证了相关结论的有效性。
- 冯元珍屠小明李建祯
- 关键词：一致性
- 一类状态时滞广义串级控制系统的H_∞镇定(英文)被引量：4
- 2013年
- 针对一类具有状态时滞的广义串级控制系统,研究其H。。控制问题.考虑到当非零扰动作用于系统时采用静态反馈控制对于被控对象的输出具有不足性,从而将串级控制应用于具有状态时滞的广义系统中,并且建立了闭环广义串级控制系统新的模型.提出的方法着重在于串级控制在广义系统中的应用.利用线性矩阵不等式方法得到了相应系统正则、无脉冲和稳定的条件,并进一步利用得到的条件给出了相应的H。。稳定控制器设计方法.最后通过仿真实例说明了所提方法的有效性.
- 杜昭平岳东胡松林张美生
- 关键词：H∞控制串级控制状态时滞
- Modeling and Stabilization for Singular Networked Cascade Control Systems with State Delay
- This paper is concerned with the modeling and stabilization problems for a class of singular networked cascade...
- DU ZhaopingHU SonglinLI Jianzhen
- 关键词：STABILIZATION
- 基于积分LOS的多无人艇协同路径跟踪被引量：2
- 2017年
- 该文针对欠驱动无人艇的编队跟踪控制问题,考虑模型参数不确定和外界风浪流干扰的影响,设计了基于LOS的算法;首先,为了使三艘无人艇保持协同,设计了协同一致性控制算法,并且所有的跟随者之间的通信网络是无向的,保证每艘无人艇之间都能互相通信;其次,基于LOS算法,设计了偏航控制器和艏摇控制器,使得无人艇可以在洋流干扰下实现路径跟踪;针对控制器中的未知参数,设计了基于自适应算法的观测器,对未知参数进行估计;仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。
- 杨朔刘伟孙健
- 新型幂次趋近律的无人艇航向的终端滑模控制方法被引量：4
- 2017年
- 针对传统滑模控制方法和传统滑模趋近律在喷水推进型水面无人艇的航向控制中存在收敛速度慢、耗时长和抖振严重等缺点,提出一种基于新型幂次趋近律的终端滑模控制方法。首先利用终端滑模控制思想在滑动超平面的设计中引入非线性函数,构造Terminal滑模面,在终端滑模控制提高动态响应速度的前提下,进而引入改进的新型幂次趋近律,充分结合终端滑模的控制理论和新型趋近律的思想设计了新型Terminal滑模控制器,最后进行了Lyapunov稳定性证明和仿真。仿真结果表明,设计的新控制器与传统幂次趋近律、指数趋近律相比,具有更快的收敛速度和更好的运动品质。
- 张晨薛文涛
- 关键词：无人艇终端滑模控制航向指数趋近律
