北京市农林科学院科技创新能力建设专项(KJCX201101014)
- 作品数：2 被引量：30H指数：2
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- 相关机构：北京农业智能装备技术研究中心更多>>
- 发文基金：北京市农林科学院科技创新能力建设专项北京市科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 花卉幼苗智能移栽机设计与仿真分析被引量：6
- 2013年
- 为了改善目前盆栽花坛花卉幼苗移栽人工作业劳动强度大和作业效率低的现状,设计了花卉穴盘幼苗智能移栽机。综合国内外研究现状,介绍了智能移栽机的工作原理和作业流程。对花卉幼苗移栽机关键部件—末端定位机构和移栽夹持手爪进行虚拟样机设计,其中夹持手爪采用兼顾主动夹持和伸缩的操作方式,既有利于增加夹持力度,又可以防止幼苗根部基质对夹持手指的粘连。根据移栽作业预期效率和精度,基于ADAMS软件对3自由度移栽定位机构运动和移栽夹持手爪夹持力度进行仿真试验,对其各自驱动元件参数进行校核,保证其选型满足设计使用要求。
- 冯青春王秀
- 关键词：花坛花卉夹持手爪ADAMS仿真
- 高架栽培草莓采摘机器人系统设计被引量：24
- 2012年
- 为了提高草莓采收自动化水平,针对高架栽培草莓设计了自动采摘机器人系统,其采用无线遥控和语音提示相结合的人机交互方式,可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘。该系统采用机器视觉和声纳测距相结合的方式实现了自主导航,通过双目视觉相机对果实进行识别和空间定位,由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用果实吸附、果柄夹持和电热切割的方式对果实进行柔性操作。针对系统控制方案,制定了采摘机器人系统作业流程,并对机械臂末端运动路径节点和时间节拍进行规划,防止与周围环境发生运动干涉,保证机器人作业效率。试验结果表明,草莓采摘机器人系统末端定位平均误差小于2.2mm,单次采摘作业平均耗时10.99s。
- 冯青春郑文刚姜凯邱权郭瑞
- 关键词：高架栽培机器视觉
