山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2011DX003)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 相关作者：艾长胜张进华陈乃建宋方臻王孙安更多>>
- 相关机构：西安交通大学济南大学更多>>
- 发文基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程理学自动化与计算机技术更多>>
- 基于克隆选择的小世界优化算法被引量：1
- 2012年
- 针对小世界算法在多极值等复杂函数优化中存在算法后期种群多样性退化、全局搜索效率下降等问题,提出一种基于种群克隆选择的小世界优化算法。该算法以小世界现象信息传递的高效性改进克隆过程中体细胞高频变异的随机性,实现克隆增殖、克隆选择以及小世界网络短连接等算子在局部空间的搜索,克隆删除与小世界随机长连接在全局空间的搜索。实验结果表明:各种克隆算子与小世界变异算子相结合,增加了种群的多样性,扩大了搜索范围。与其他算法相比,该算法在收敛速度和多极值点函数搜索能力等方面具有明显改善。
- 陈乃建张进华王孙安艾长胜
- 关键词：克隆选择小世界函数优化
- 基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统被引量：2
- 2012年
- 针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,提出了一种基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统。该系统将电动机、泵及负载融为一体,结构简单,布置灵活,能提供较大的系统压力。在磁路分析基础上,建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路,描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响。基于机、电、液一体化特征,建立了关节驱动系统工作过程仿真模型,探讨了负载与系统电流的变化关系。仿真及实验结果表明:该系统能够提供最大2.5 MPa负载压力,能够在0～2.4 MPa压力范围内稳定工作,系统压力响应达到1.2 MPa/s,能够满足机器人关节的工作需要。
- 陈乃建张进华艾长胜宋方臻
- 关键词：机器人关节
