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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-MS-09)

作品数：1 被引量：15H指数：1
相关作者：徐超孟得山徐文福更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇优化算法
  • 1篇柔性机械
  • 1篇柔性机械臂
  • 1篇子群
  • 1篇粒子群
  • 1篇粒子群优化
  • 1篇粒子群优化算...
  • 1篇空间机械臂
  • 1篇机械臂
  • 1篇刚柔

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇徐文福
  • 1篇孟得山
  • 1篇徐超

传媒

  • 1篇控制与决策

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划被引量：15
2014年
提出基函数叠加与粒子群优化(PSO)相结合的振动抑制轨迹规划方法.首先推导了各关节变量与模态坐标的关系,采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度,其中基函数的系数和幅值为待定参数;然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题,并采用PSO算法获得待定参数的最优值;最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究.仿真结果表明,所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.
徐文福徐超徐超
关键词：柔性机械臂空间机械臂粒子群优化算法
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