国家高技术研究发展计划(2007AA04Z234)
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
- 相关作者：颜国正林蔚吴添斌张扬王益宁更多>>
- 相关机构：上海交通大学长沙理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 直流电机驱动仿尺護式微型胃肠道机器人的设计
- 2012年
- 目的针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计了在肠道(尤指小肠)内主动运动的微型肠道机器人。方法机器人采取仿尺護式的运动方式,由以直流电机驱动的3个独立机构组成,其中的中间机构是轴向伸缩机构,两端是径向钳位机构。机器人通过步态的配合,完成机器人在肠道内的前进、后退和停留。组装好的机器人收缩时尺寸为φ13 mm×80 mm,机器人轴向步距为14 mm,径向步距为4 mm。结果对机器人结构进行速度和传动效率分析,得到机器人理论速度为0.8 mm/s,最大径向力和轴向推力分别是5 N和9.6 N。组装好机器人并让其在体外肠道内进行爬行实验。结论该仿尺護式直流电机驱动的微型胃肠道机器人在肠道内可以实现主动运动。
- 史玉婷姜萍萍颜国正林蔚
- 关键词：螺旋传动
- 生理参数遥测系统无线供能模块的设计
- 2014年
- 能量供应问题是动物生理参数遥测系统实现长期稳定工作的关键,基于电磁感应的无线供能技术是解决这一问题的有效途径.为向动物生理参数遥测系统提供稳定、安全的能量,从能量传输的稳定性与电磁生物安全性两方面出发,对能量传输模块进行优化设计,实现了由长方形截面发射线圈和三维接收线圈组成的无线供能模块,能够在Φ10.5 mm×11 mm接收空间内提供至少150 mW有效功率,传输效率不小于2.64%.遥测系统的活体实验证实了该供能方式的可行性.
- 贾智伟颜国正石煜樊绍胜
- 关键词：生理参数遥测生物安全性
- 蠕动式微型胃肠道机器人的设计被引量：2
- 2012年
- 目的为使机器人在胃肠道中主动运动以实现多种医疗功能,本文设计了一种通过多点接触方式提高摩擦力,具有较高运动效率的蠕动式微型机器人。方法根据胃肠道的环境设计了机器人步态,选取带减速器的微型无刷直流电机作为驱动器。并设计装配了一套运动机构,并着重分析了其中的轴向伸缩以及径向多点接触结构。结果装配后的机器人直径13 mm,长度29 mm,质量10.2 g。在3 V直流电压驱动下可持续稳定运行40 min以上。结论该蠕动式胃肠道检测机器人系统实现了主动运动。
- 王益宁林蔚颜国正
- 关键词：蠕动式
- 微型仿生四足机器人的研究被引量：3
- 2009年
- 介绍了一种微型仿生四足机器人,对其机械结构和运动方式进行了理论分析和软件仿真,并制作了机器人样机,其长度41 mm,宽度49 mm,高度29 mm。利用两套平面连杆机构的有效组合,模拟了足式运动的抬腿、前跨、后拉等动作,通过可旋转式的机身实现机器人的转向,以微型电机配合微型齿轮减速器作为机器人驱动源。
- 张扬颜国正吴添斌
- 关键词：微型机器人仿生机器人步态连杆机构
